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1. WO2022044329 - CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, COMPUTER, AND CONTROL PROGRAM

Publication Number WO/2022/044329
Publication Date 03.03.2022
International Application No. PCT/JP2020/032901
International Filing Date 31.08.2020
IPC
B25J 9/10 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
G05B 13/04 2006.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
CPC
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
G05B 13/04
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
Applicants
  • 国立大学法人 東京大学 THE UNIVERSITY OF TOKYO [JP]/[JP]
  • 株式会社安川電機 KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP]/[JP]
Inventors
  • 藤本 博志 FUJIMOTO Hiroshi
  • 北吉 良平 KITAYOSHI Ryohei
Agents
  • 長谷川 芳樹 HASEGAWA Yoshiki
  • 石坂 泰紀 ISHIZAKA Yasunori
  • 松尾 茂樹 MATSUO Shigeki
Priority Data
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, COMPUTER, AND CONTROL PROGRAM
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE, ORDINATEUR ET PROGRAMME DE COMMANDE
(JA) 制御システム、制御方法、コンピュータ、および制御プログラム
Abstract
(EN)  In the present invention, a command to a control target is adjusted appropriately. A control system (1) according to one aspect of the present disclosure comprises a controller (3) that outputs a command to a control target. The control system comprises: a storage unit (20) that stores a mathematical model for a standard response profile expressing the frequency characteristics of a standard state of the control target corresponding to a first command; an error acquisition unit (25) that acquires an error between the standard response profile and a first actual response profile expressing the frequency characteristics of the actual state of the control target which has responded to the first command; an instruction unit (26) that causes a second command based on a frequency at which the error is greater than a given threshold value to be output to the control target from the controller; and a model update unit (27) that updates the mathematical model on the basis of the standard response profile and a second actual response profile expressing the frequency characteristics of the actual state of the control target which has responded to the second command.
(FR)  Selon la présente invention, une commande à une cible de commande est adaptée de manière appropriée. Un système de commande (1) selon un aspect de la présente divulgation comprend un dispositif de commande (3) qui fournit une commande à une cible de commande. Le système de commande comprend : une unité de stockage (20) qui stocke un modèle mathématique pour un profil de réponse standard exprimant les caractéristiques de fréquence d'un état standard de la cible de commande correspondant à une première commande ; une unité d'acquisition d'erreur (25) qui acquiert une erreur entre le profil de réponse standard et un premier profil de réponse réel exprimant les caractéristiques de fréquence de l'état réel de la cible de commande qui a répondu à la première commande ; une unité d'instruction (26) qui provoque une seconde commande sur la base d'une fréquence à laquelle l'erreur est supérieure à une valeur seuil donnée devant être fournie à la cible de commande à partir du dispositif de commande ; et une unité de mise à jour de modèle (27) qui met à jour le modèle mathématique sur la base du profil de réponse standard et d'un second profil de réponse réel exprimant les caractéristiques de fréquence de l'état réel de la cible de commande qui a répondu à la seconde commande.
(JA)  制御対象への指令を適切に調整する。  本開示の一側面に係る制御システム(1)は、制御対象に指令を出力するコントローラ(3)を備える。この制御システムは、第1指令に対応する制御対象の基準の状態の周波数特性を表す基準応答プロファイルの数学モデルを記憶する記憶部(20)と、基準応答プロファイルと、第1指令に応答した制御対象の現実の状態の周波数特性を表す第1実応答プロファイルとの誤差を取得する誤差取得部(25)と、誤差が所与の閾値よりも大きい周波数に基づく第2指令をコントローラから制御対象に出力させる指示部(26)と、第2指令に応答した制御対象の現実の状態の周波数特性を表す第2実応答プロファイルと、基準応答プロファイルとに基づいて、数学モデルを更新するモデル更新部(27)とを備える。
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