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1. WO2022040940 - CALIBRATION METHOD AND DEVICE, MOVABLE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/040940
Publication Date 03.03.2022
International Application No. PCT/CN2020/111155
International Filing Date 25.08.2020
IPC
G06T 7/80 2017.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
CPC
G06T 7/80
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 李恺 LI, Kai
  • 徐彬 XU, Bin
  • 熊策 XIONG, Ce
Agents
  • 广州三环专利商标代理有限公司 SCIHEAD IP LAW FIRM
Priority Data
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CALIBRATION METHOD AND DEVICE, MOVABLE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ÉTALONNAGE, PLATEFORME MOBILE ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 标定方法、装置、可移动平台及存储介质
Abstract
(EN) Provided are a calibration method and device, a movable platform, and a storage medium. The method is applied to a movable platform equipped with a photographing device and a ToF ranging device. The method comprises: acquiring a depth image output by the TOF ranging device and a first grayscale image corresponding to the depth image (S101); acquiring an image output by the photographing device, and acquiring a second grayscale image according to the image, or acquiring a second grayscale image output by the photographing device (S102); and performing, according to the depth image, the first grayscale image and the second grayscale image, correction on pre-stored relative orientation parameters of the TOF ranging device and the photographing device, and obtaining corrected relative orientation parameters (S103). The invention can improve the accuracy of relative orientation parameters.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif d'étalonnage, ainsi qu'une plateforme mobile et un support de stockage. Le procédé est appliqué à une plateforme mobile équipée d'un dispositif de photographie et d'un dispositif de télémétrie ToF. Le procédé consiste à : acquérir une image de profondeur générée par le dispositif de télémétrie TOF et une première image en niveaux de gris correspondant à l'image de profondeur (S101) ; acquérir une image générée par le dispositif de photographie, puis acquérir une seconde image en niveaux de gris en fonction de l'image, ou acquérir une seconde image en niveaux de gris générée par le dispositif de photographie (S102) ; et effectuer, en fonction de l'image de profondeur, de la première image en niveaux de gris et de la seconde image en niveaux de gris, une correction sur les paramètres d'orientation relative pré-stockés du dispositif de télémétrie TOF et du dispositif de photographie, puis obtenir des paramètres d'orientation relative corrigés (S103). La présente invention permet d'améliorer la précision des paramètres d'orientation relative.
(ZH) 提供了标定方法、装置、可移动平台及存储介质,该方法应用于可移动平台,可移动平台配置有拍摄装置和TOF测距装置,该方法包括:获取TOF测距装置输出的深度图像,以及与深度图像对应的第一灰度图像(S101);获取拍摄装置输出的图像,根据图像获取第二灰度图像,或者获取拍摄装置输出的第二灰度图像(S102);根据深度图像、第一灰度图像和第二灰度图像,对预存的TOF测距装置和拍摄装置之间的相对位姿参数进行校正,以获取校正后的相对位姿参数(S103),可提高相对位姿参数的准确性。
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