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1. WO2022009962 - ROBOT

Publication Number WO/2022/009962
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/025848
International Filing Date 08.07.2021
IPC
B25J 13/08 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 17/00 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
Applicants
  • 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント SONY INTERACTIVE ENTERTAINMENT INC. [JP]/[JP]
Inventors
  • 香田 祐太 KODA, Yuta
  • 外川 圭司 TOGAWA, Keiji
  • 大澤 洋 OSAWA, Hiroshi
Agents
  • 特許業務法人はるか国際特許事務所 HARUKA PATENT & TRADEMARK ATTORNEYS
Priority Data
2020-11928510.07.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT
(FR) ROBOT
(JA) ロボット
Abstract
(EN) Provided is a robot that makes it possible to improve the accuracy of calibration of a rotation sensor that detects the motion of an actuator included in the robot. A robot (1) is provided with a joint frame (63) that supports a rolling actuator (13). The joint frame (63) is provided with: a first attached portion (63g) attached to a rotation output unit (12c) of an actuator (12); and a remaining portion (a first arm portion (63b), a supporting portion (63a), and a second arm portion (63c)) connected to the first attached portion (63g). A sensor rotating unit (16a) of a rotation sensor (16) is attached to the first attached portion (63g). In a state in which the first attached portion (63g) is attached to the rotation output unit (12c) and the remaining portion of the joint frame (63) is removed from the first attached portion (63g), the first attached portion (63g) and the rotation output unit (12c) are rotatable by an angle greater than 360°.
(FR) L'invention concerne un robot qui permet d'améliorer la précision d'étalonnage d'un capteur de rotation qui détecte le mouvement d'un actionneur inclus dans le robot. Un robot (1) est doté d'un cadre d'articulation (63) qui supporte un actionneur de roulement (13). Le cadre d’articulation (63) est doté : d'une première partie fixée (63g) fixée à une unité sortie de rotation (12c) d'un actionneur (12) ; et d’une partie restante (une première partie bras (63b), une partie support (63a), et une seconde partie bras (63c)) reliée à la première partie fixée (63g). Une unité de rotation de capteur (16a) d'un capteur de rotation (16) est fixée à la première partie fixée (63g). Dans un état dans lequel la première partie fixée (63g) est fixée à l'unité sortie de rotation (12c) et la partie restante du cadre d’articulation (63) est retirée de la première partie fixée (63g), la première partie fixée (63g) et l'unité sortie de rotation (12c) peuvent tourner d'un angle supérieur à 360°.
(JA) ロボットが有しているアクチュエータの動きを検知する回転センサのキャリブレーションの正確性を向上できるロボットを提供する。ロボット(1)は、ローリングアクチュエータ(13)を支持する連結フレーム(63)を有している。連結フレーム(63)は、アクチュエータ(12)の回転出力部(12c)に取り付けられている第1被取付部(63g)と、第1被取付部(63g)に接続している残部(第1アーム部(63b)、支持部(63a)、第2アーム部(63c))とを有している。回転センサ(16)のセンサ回転部(16a)は、第1被取付部(63g)に取り付けられている。第1被取付部(63g)が回転出力部(12c)に取り付けられ、連結フレーム(63)の残部が第1被取付部(63g)から取り外されている状態において、第1被取付部(63g)と回転出力部(12c)は360度より大きな角度に亘って回転可能である。
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