(EN) A trajectory generation device (1) is for generating a trajectory through which a control target 4a is to pass, and is provided with a storage unit (1b) for storing a plurality of points through which the control target (4a) is to pass, and a processor (1a). The processor (1a) executes reception processing for receiving designated trajectory information, which is information on a user-designated trajectory in a partial segment between two points among the plurality of points, and trajectory generation processing in which, upon reception of the designated trajectory information, the trajectory in the partial segment is generated by using: a first trajectory passing through at least one front-side transit point through which the control target is to pass prior to the two points among the plurality of points, and then the two points; a second trajectory passing through the two points among the plurality of points, and then at least one rear-side transit point through which the control target is to pass after the two points; and the designated trajectory information.
(FR) L'invention concerne un dispositif de génération de trajectoire (1) qui est destiné à générer une trajectoire par laquelle une cible de commande (4a) doit passer, et qui comprend une unité de stockage (1b) pour stocker une pluralité de points par lesquels la cible de commande (4a) doit passer, et un processeur (1a). Le processeur (1a) exécute un traitement de réception pour recevoir des informations de trajectoire désignée, qui sont des informations sur une trajectoire désignée par un utilisateur dans un segment partiel entre deux points parmi la pluralité de points, et un traitement de génération de trajectoire dans lequel, lors de la réception des informations de trajectoire désignée, la trajectoire dans le segment partiel est générée en utilisant : une première trajectoire passant par au moins un point de transit côté avant par lequel la cible de commande doit passer avant les deux points parmi la pluralité de points, puis les deux points ; une seconde trajectoire passant par les deux points parmi la pluralité de points, puis au moins un point de transit côté arrière par lequel la cible de commande doit passer après les deux points ; et les informations de trajectoire désignée.
(JA) 軌道生成装置（１）は、制御対象４ａが通過する軌道を生成するものであって、前記制御対象（４ａ）が通過する複数の点を記憶する記憶部（１ｂ）と、プロセッサ（１ａ）と、を備え、前記プロセッサ（１ａ）が、前記複数の点のうち２つの点の間の部分区間におけるユーザ指定の軌跡の情報である指定軌跡情報を受付ける受付処理と、前記指定軌跡情報を受付けると、前記複数の点のうち前記２つの点の前に前記制御対象が通過する少なくとも１つの前側通過点と前記２つの点とを通過する第１の軌跡と、前記複数の点のうち前記２つの点の後に前記制御対象が通過する少なくとも１つの後側通過点と前記２つの点とを通過する第２の軌跡と、前記指定軌跡情報とを用いて、前記部分区間における前記軌道を生成する軌道生成処理と、を実行する。
