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1. WO2022009847 - ADVERSE ENVIRONMENT DETERMINATION DEVICE AND ADVERSE ENVIRONMENT DETERMINATION METHOD

Publication Number WO/2022/009847
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/025362
International Filing Date 05.07.2021
IPC
G08G 1/16 2006.1
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
G01C 21/28 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
G06T 7/00 2017.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
Applicants
  • 株式会社デンソー DENSO CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 三宅 正人 MIYAKE Masato
Agents
  • 矢作 和行 YAHAGI Kazuyuki
  • 久保 貴則 KUBO Takanori
  • 野々部 泰平 NONOBE Taihei
Priority Data
2020-11724707.07.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ADVERSE ENVIRONMENT DETERMINATION DEVICE AND ADVERSE ENVIRONMENT DETERMINATION METHOD
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'ENVIRONNEMENT DÉFAVORABLE
(JA) 悪環境判定装置、悪環境判定方法
Abstract
(EN) Provided is an environment determination device (20) that determines that a surrounding environment is an adverse environment for a front camera on the basis of an effective recognition distance of a lane division line being less than a prescribed first distance. The environment determination device also determines the type of adverse environment on the basis of: recognition conditions of a lane division line and/or a landmark; and supplementary environment information such as the temperature. For example, if a lane division line at at least a prescribed second distance and less than the first distance has been recognized but a landmark has not been recognized, it is determined that the light of the afternoon sun is being received. Further, if a lane division line at at least the second distance and less than the first distance and a landmark have been both recognized, it is determined that the type of adverse environment is fog.
(FR) L'invention concerne un dispositif de détermination d'environnement (20) qui détermine qu'un environnement ambiant est défavorable pour une caméra avant d’après une distance de reconnaissance effective d'une ligne de démarcation de voie qui est inférieure à une première distance prescrite. Le dispositif de détermination d'environnement détermine également le type d'environnement défavorable d’après : les conditions de reconnaissance d'une ligne de démarcation de voie et/ou d'un point de repère ; et des informations d'environnement supplémentaires telles que la température. Par exemple, si une ligne de démarcation de voie située à au moins une seconde distance prescrite et inférieure à la première distance est reconnue, mais qu'un point de repère n'est pas reconnu, il est déterminé que la lumière du soleil couchant est reçue. De plus, si une ligne de démarcation de voie située à au moins la seconde distance et inférieure à la première distance et un point de repère sont tous les deux reconnus, il est déterminé que le type d'environnement défavorable est un brouillard.
(JA) 環境判定器(20)は、車線区画線の実効認識距離が所定の第1距離未満であることに基づいて周辺環境を前方カメラにとっての悪環境と判定する。そして、車線区画線及び/又はランドマークに対する認識状況、及び、気温等の環境補足情報に基づいて、悪環境の種別を判定する。例えば、所定の第2距離以上第1距離未満に位置する車線区画線を認識できている一方、ランドマークが認識できていない場合は、西日を受けていると判定する。また、第2距離以上第1距離未満に位置する車線区画線およびランドマークの両方を認識できている場合には、悪環境種別は霧であると判定する。
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