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1. WO2022009808 - INDUSTRIAL ROBOT

Publication Number WO/2022/009808
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/025203
International Filing Date 02.07.2021
IPC
B25J 9/06 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
06characterised by multi-articulated arms
Applicants
  • 日本電産サンキョー株式会社 NIDEC SANKYO CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 栗林 保 KURIBAYASHI, Tamotsu
  • 風間 俊道 KAZAMA, Toshimichi
Priority Data
2020-11916510.07.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) INDUSTRIAL ROBOT
(FR) ROBOT INDUSTRIEL
(JA) 産業用ロボット
Abstract
(EN) The present invention provides an industrial robot in which a hollow arm portion constituting part of an arm can be made thinner and the operation of the arm portion can be stabilized even if a motor is disposed inside the arm portion such that the long direction of the arm portion and the axial direction of an output shaft coincide with one another. In said industrial robot, a motor 20 is disposed at the center position of an arm portion 11 in the short direction of the arm portion 11. At a location where an upper-side recessed portion 31a is formed in the long direction of the arm portion 11, thicknesses t1, t2 at both end portions of an upper wall portion 11a in the short direction of the arm portion 11 are thicker than a thickness t3 of the upper wall portion 11a at a section thereof where the upper-side recessed portion 31a is formed. At a location where a lower-side recessed portion 30c is formed in the long direction of the arm portion 11, thicknesses t4, t5 at both end portions of a lower wall portion 11b in the short direction of the arm portion 11 are thicker than a thickness t6 of the lower wall portion 11b at a section thereof where the lower-side recessed portion 30c is formed.
(FR) La présente invention concerne un robot industriel dans lequel une partie de bras creux faisant partie d'un bras peut être rendue plus mince, le fonctionnement de la partie de bras pouvant être stabilisé même si un moteur est disposé à l'intérieur de la partie de bras de telle sorte que la direction longue de la partie de bras et la direction axiale d'un arbre de sortie coïncident l'une avec l'autre. Dans ledit robot industriel, un moteur (20) est disposé au niveau de la position centrale d'une partie de bras (11) dans la direction courte de la partie de bras (11). Au niveau d'un emplacement où une partie évidée de côté supérieur (31a) est formée dans la direction longue de la partie de bras (11), les épaisseurs t1 et t2 aux deux extrémités d'une partie paroi supérieure (11a) dans la direction courte de la partie de bras (11) sont supérieures à une épaisseur t3 de la partie paroi supérieure (11a) au niveau d'une section de celle-ci où la partie évidée de côté supérieur (31a) est formée. Au niveau d'un emplacement où une partie évidée de côté inférieur (30c) est formée dans la direction longue de la partie de bras (11), les épaisseurs t4 et t5 au niveau des deux parties d'extrémité d'une partie paroi inférieure (11b) dans la direction courte de la partie de bras (11) sont supérieures à une épaisseur t6 de la partie paroi inférieure (11b) au niveau d'une section de celle-ci où la partie évidée de côté inférieur (30c) est formée.
(JA) アームの一部を構成する中空状のアーム部の内部に、アーム部の長手方向と出力軸の軸方向とが一致するようにモータが配置されていても、アーム部を薄型化すること、および、アーム部の動作を安定させることが可能な産業用ロボットを提供する。この産業用ロボットでは、モータ20は、アーム部11の短手方向におけるアーム部11の中心位置に配置されている。アーム部11の長手方向において上側凹部31aが形成された箇所では、上壁部11aの、アーム部11の短手方向の両端部の厚さt1、t2は、上壁部11aの、上側凹部31aが形成された部分の厚さt3よりも厚くなり、かつ、アーム部11の長手方向において下側凹部30cが形成された箇所では、下壁部11bの、アーム部11の短手方向の両端部の厚さt4、t5は、下壁部11bの、下側凹部30cが形成された部分の厚さt6よりも厚くなっている。
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