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1. WO2022009785 - ROBOT CONTROL DEVICE

Publication Number WO/2022/009785
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/025033
International Filing Date 01.07.2021
IPC
B25J 9/22 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
22Recording or playback systems
G05B 19/42 2006.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Applicants
  • ファナック株式会社 FANUC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 山口 大貴 YAMAGUCHI Daiki
Agents
  • 正林 真之 SHOBAYASHI Masayuki
  • 芝 哲央 SHIBA Tetsuo
  • 星野 寛明 HOSHINO Hiroaki
Priority Data
2020-11709907.07.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御装置
Abstract
(EN) The purpose of the present invention is to eliminate the need, when a robot has been replaced with a new robot that is different in size, for an operator to directly re-input an operation program to make the robot operative. This robot control device comprises: a storage unit that stores an operation program; and a control unit that operates a robot in a robot coordinate system with three orthogonal axes. The control unit is provided with: a mobility range determination unit that determines whether there is, in the operation program, an axis, among the three orthogonal axes, that exceeds a mobility range of the robot; and a correction unit that, if it has been determined by the mobility range determination unit that there is an axis that exceeds the mobility range of the robot, rewrites the operation program so the axis is kept within the mobility range of the robot.
(FR) Le but de la présente invention est d'éliminer le besoin, lorsqu'un robot a été remplacé par un nouveau robot qui est de taille différente, pour un opérateur pour réentrer directement un programme d'opération pour faire fonctionner le robot. Ce dispositif de commande de robot comprend : une unité de stockage qui stocke un programme d'opération ; et une unité de commande qui actionne un robot dans un système de coordonnées de robot avec trois axes orthogonaux. L'unité de commande comprend : une unité de détermination de plage de mobilité qui détermine s'il existe, dans le programme d'opération, un axe, parmi les trois axes orthogonaux, qui dépasse une plage de mobilité du robot ; et une unité de correction qui, s'il a été déterminé par l'unité de détermination de plage de mobilité qu'il existe un axe qui dépasse la plage de mobilité du robot, réécrit le programme d'opération de telle sorte que l'axe est maintenu dans la plage de mobilité du robot.
(JA) ロボットがサイズの異なる新たなロボットに置き換えられた場合に、オペレータが動作プログラムを直接入力し直す必要がなく、ロボットを動作可能にすることを目的とする。ロボット制御装置は、動作プログラムを記憶する記憶部と、動作プログラムに基づいて、直交3軸のロボット座標系上でロボットを動作させる制御部とを備える。制御部は、動作プログラム中に直交3軸のうちでロボットの可動範囲を超える軸が存在するか否かを判定する可動範囲判定部と、可動範囲判定部によって、ロボットの可動範囲を超える軸が存在すると判定された場合に、軸がロボットの可動範囲内に収まるように、動作プログラムを書き換える補正部と、を有する。
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