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1. WO2022009756 - MEDICAL ARM DEVICE

Publication Number WO/2022/009756
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/024852
International Filing Date 30.06.2021
IPC
A61B 90/50 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
90Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/-A61B50/171
50Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
Applicants
  • ソニーグループ株式会社 SONY GROUP CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 本郷 一生 HONGO, Kazuo
  • 新井淳 ARAI, Jun
Agents
  • 宮田 正昭 MIYATA, Masaaki
  • 山田 英治 YAMADA, Eiji
  • 佐々木 榮二 SASAKI, Eiji
  • 澤田 俊夫 SAWADA, Toshio
Priority Data
2020-11852509.07.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) MEDICAL ARM DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE BRAS MÉDICAL
(JA) 医療用アーム装置
Abstract
(EN) Provided is a medical arm device that is used to support a medical instrument. In the present invention, a distal end portion has a structure in which three rotary shafts are arranged in the order of a rotary shaft around the longitudinal direction of the medical instrument, a yaw shaft for rotating the medical instrument to the left and right relative to the distal end of a link, and a pitch shaft for rotating the medical instrument vertically relative to the distal end of the link. A first wire for transmitting the rotation of the yaw shaft, a second wire for transmitting the rotation of a roll shaft, a first path change pulley for changing the path of the first wire between the pitch shaft and the yaw shaft, a second path change pulley for changing the path of the second wire between the pitch shaft and the yaw shaft, and a third path change pulley for changing the path of the second wire between the yaw shaft and the roll shaft are disposed.
(FR) L'invention concerne un dispositif de bras médical qui est utilisé pour supporter un instrument médical. Dans la présente invention, une partie d'extrémité distale a une structure dans laquelle trois arbres rotatifs sont agencés dans l'ordre d'un arbre rotatif autour de la direction longitudinale de l'instrument médical, un arbre de lacet pour faire tourner l'instrument médical vers la gauche et vers la droite par rapport à l'extrémité distale d'une liaison, et un arbre de tangage pour faire tourner l'instrument médical verticalement par rapport à l'extrémité distale de la liaison. Un premier câble pour transmettre la rotation de l'arbre de lacet, un deuxième câble pour transmettre la rotation d'un arbre de roulis, une première poulie de changement de trajet pour changer le trajet du premier câble entre l'arbre de tangage et l'arbre de lacet, une deuxième poulie de changement de trajet pour changer le trajet du deuxième câble entre l'arbre de tangage et l'arbre de lacet, et une troisième poulie de changement de trajet pour changer le trajet du deuxième câble entre l'arbre de lacet et l'arbre de roulis sont disposés.
(JA) 医療用器具を支持するために使用される医療用アーム装置を提供する。 先端部は、前記医療用器具の長手方向軸回りの回転軸、リンクの先端に対して前記医療用器具を左右に回転させるヨー軸、前記リンクの先端に対して前記医療用器具を上下に回転させるピッチ軸の順に3つの回転軸が配置された構造であり、前記ヨー軸の回転伝達用の第1のワイヤと、前記ロール軸の回転伝達用の第2のワイヤと、前記ピッチ軸と前記ヨー軸間で前記第1のワイヤの経路を変更する第1の経路変更プーリと、前記ピッチ軸と前記ヨー軸間で前記第2のワイヤの経路を変更する第2の経路変更プーリと、前記ヨー軸と前記ロール軸間で前記第2のワイヤの経路を変更する第3の経路変更プーリを配置する。
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