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1. WO2022009537 - IMAGE PROCESSING DEVICE

Publication Number WO/2022/009537
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/019335
International Filing Date 21.05.2021
IPC
G08G 1/00 2006.1
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
G06T 7/00 2017.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/254 2017.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
20Analysis of motion
254involving subtraction of images
CPC
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/254
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
20Analysis of motion
254involving subtraction of images
G08G 1/00
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
Applicants
  • 日立Astemo株式会社 HITACHI ASTEMO, LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 大里 琢馬 OSATO Takuma
  • ゴメズカバレロ フェリペ GOMEZCABALLERO Felipe
  • 竹村 雅幸 TAKEMURA Masayuki
  • 永崎 健 NAGASAKI Takeshi
Agents
  • 特許業務法人平木国際特許事務所 HIRAKI & ASSOCIATES
Priority Data
2020-11715207.07.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) IMAGE PROCESSING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGES
(JA) 画像処理装置
Abstract
(EN) Provided is an image processing device which, even when a parameter for associating two images with each other changes from one region to another, can calculate an appropriate response for each region and correctly detect and recognize an obstacle (object). This image processing device comprises: an image conversion unit 241 that converts two images obtained at two different time points into bird's-eye-view images; an obstacle candidate region extraction unit 242 that uses the two bird's-eye-view images or the two images to extract, as obstacle candidate regions, regions at a prescribed height or less from a road surface from among regions indicating obstacles; and an obstacle detection unit 243 that aligns the obstacle candidate regions using image features in the obstacle candidate regions and determines a region where a difference appears in the alignment to be a region where an obstacle is present.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de traitement d'image qui, même lorsqu'un paramètre pour associer deux images l'une à l'autre change d'une région à une autre, peut calculer une réponse appropriée pour chaque région et détecter et reconnaître correctement un obstacle (objet). Ce dispositif de traitement d'image comprend : une unité de conversion d'image (241) qui convertit deux images obtenues à deux instants différents en images de vue d'oiseau ; une unité d'extraction de région candidate d'obstacle (242) qui utilise les deux images en vue d'oiseau ou les deux images pour extraire, en tant que régions candidates d'obstacle, des régions à une hauteur prescrite ou moins à partir d'une surface de route parmi des régions indiquant des obstacles ; et une unité de détection d'obstacle (243) qui aligne les régions candidates d'obstacle à l'aide de caractéristiques d'image dans les régions candidates d'obstacle et détermine une région où une différence apparaît dans l'alignement pour être une région où un obstacle est présent.
(JA) 二枚の画像を対応させるパラメタが領域ごとに変化する場合においても領域ごとに適切な対応を算出し、障害物(物体)を正しく検知・認識することのできる画像処理装置を提供する。異なる2時刻における2枚の画像を俯瞰画像に変換する画像変換部241と、前記2枚の俯瞰画像又は前記2枚の画像を使用して、障害物を示す領域のうち路面から所定高さ以内の領域を障害物候補領域として抽出する障害物候補領域抽出部242と、前記障害物候補領域における画像特徴を用いて前記障害物候補領域の位置合わせを行い差分の生じた領域を障害物が存在する領域と判断する障害物検知部243と、を備える。
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