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1. WO2022008886 - JOINT CONTROL IN A MECHANICAL SYSTEM

Publication Number WO/2022/008886
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/GB2021/051699
International Filing Date 05.07.2021
IPC
A61B 34/00 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
A61B 34/20 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
A61B 90/00 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
90Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/-A61B50/171
Applicants
  • CMR SURGICAL LIMITED [GB]/[GB]
Inventors
  • BLAKE, Martin
  • HAZELL, Andrew
Agents
  • SLINGSBY PARTNERS LLP
Priority Data
2010355.206.07.2020GB
Publication Language English (en)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) JOINT CONTROL IN A MECHANICAL SYSTEM
(FR) COMMANDE D'ARTICULATION DANS UN SYSTÈME MÉCANIQUE
Abstract
(EN) A controller for controlling the configuration of a joint in a surgical robot, the joint being driven by a drivetrain which transfers power from a drive source to the joint, wherein the controller is configured to: receive a first input indicating a configuration of the drive source; receive a second input from a first sensor, the second input indicating a measured configuration of the joint in the surgical robot; calculate a value of output torque about the joint using the first input and the second input; and calculate, using the value of output torque, a value of input torque to be applied to the joint in the surgical robot by the drive source.
(FR) L'invention concerne un dispositif de commande pour commander la configuration d'une articulation dans un robot chirurgical, l'articulation étant entraînée par une chaîne cinématique qui transfère de l'énergie d'une source d'entraînement à l'articulation, le dispositif de commande étant configuré pour : recevoir une première entrée indiquant une configuration de la source d'entraînement ; recevoir une seconde entrée provenant d'un premier capteur, la seconde entrée indiquant une configuration mesurée de l'articulation dans le robot chirurgical ; calculer une valeur de couple de sortie de l'articulation à l'aide de la première entrée et de la seconde entrée ; et calculer, à l'aide de la valeur de couple de sortie, une valeur de couple d'entrée à appliquer à l'articulation dans le robot chirurgical par la source d'entraînement.
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