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1. WO2022008361 - ABSOLUTE HEADING ESTIMATION WITH CONSTRAINED MOTION

Publication Number WO/2022/008361
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/EP2021/068286
International Filing Date 02.07.2021
IPC
G01C 19/38 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
19Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
02Rotary gyroscopes
34for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes
38with north-seeking action by other than magnetic means, e.g. gyrocompasses using earth's rotation
G01C 21/16 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
10by using measurement of speed or acceleration
12executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
16by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
E02F 3/84 2006.1
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL-SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
3Dredgers; Soil-shifting machines
04mechanically-driven
76Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling devices
80Component parts
84Drives or control devices therefor
E02F 9/20 2006.1
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL-SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
9Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/-E02F7/160
20Drives; Control devices
Applicants
  • NORDIC INERTIAL OY [FI]/[FI]
Inventors
  • COLLIN, Jussi
Agents
  • WSL PATENTANWÄLTE PARTNERSCHAFT MBB
Priority Data
10 2020 118 321.610.07.2020DE
Publication Language English (en)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) ABSOLUTE HEADING ESTIMATION WITH CONSTRAINED MOTION
(FR) ESTIMATION DE CAP ABSOLU AVEC MOUVEMENT SOUS CONTRAINTE
Abstract
(EN) The present disclosure suggests a method for determining at least one of a declination, an orientation and a position of an object, the method comprising the steps: pivoting a gyroscope, which gyroscope is mounted to the object, at a pivoting angular velocity about a swivel axis, measuring an undetermined pivoting of the object about an axis with the gyroscope, wherein the axis is different from the swivel axis; determining a component of the rotation of the Earth acting on the gyroscope using the undetermined pivoting, and the pivoting angular velocity; and either determining the declination of the object with respect to true north from the component of the rotation of the Earth acting on the gyroscope; or determining the orientation and the position of the object starting from an initial orientation and an initial position of the object using the undetermined pivoting, the pivoting angular velocity, and a distance travelled by the object, and compensating an influence of the determined component of the rotation of the Earth in the orientation and the position of the object; wherein the object is a vehicle or a part of a vehicle, which vehicle comprises a first vehicle part and a second vehicle part; wherein the first vehicle part is pivotable about the swivel axis relative to the second vehicle part; wherein the gyroscope is mechanically mounted to the first vehicle part; and wherein the method further comprises the step determining the pivoting angular velocity of the gyroscope about the swivel axis with a second sensor, which second sensor is distinct from the gyroscope.
(FR) La présente invention concerne un procédé de détermination d'au moins une parmi une déclinaison, une orientation et une position d'un objet, le procédé comprenant les étapes suivantes: le pivotement d'un gyroscope, ledit gyroscope étant monté sur l'objet, à une vitesse angulaire de pivotement autour d'un axe de pivotement, la mesure d'un pivotement non déterminé de l'objet autour d'un axe avec le gyroscope, l'axe étant différent de l'axe de pivotement; la détermination d'une composante de la rotation de la terre agissant sur le gyroscope au moyen du pivotement non déterminé, et de la vitesse angulaire de pivotement; et soit la détermination de la déclinaison de l'objet par rapport au nord vrai à partir de la composante de la rotation de la terre agissant sur le gyroscope; soit la détermination de l'orientation et de la position de l'objet à partir d'une orientation initiale et d'une position initiale de l'objet au moyen du pivotement non déterminé, de la vitesse angulaire de pivotement, et d'une distance parcourue par l'objet, et la compensation d'une influence de la composante déterminée de la rotation de la terre dans l'orientation et la position de l'objet; l'objet étant un véhicule ou une partie d'un véhicule, lequel véhicule comprend une première partie de véhicule et une seconde partie de véhicule; la première partie de véhicule pouvant pivoter autour de l'axe de pivotement par rapport à la seconde partie de véhicule; le gyroscope étant monté mécaniquement sur la première partie de véhicule; et le procédé comprend en outre l'étape de la détermination de la vitesse angulaire de pivotement du gyroscope autour de l'axe de pivotement avec un second capteur, lequel second capteur est distinct du gyroscope.
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