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1. WO2022008267 - PEER VEHICLE CENTER LINE DETERMINATION SYSTEM AND METHOD

Publication Number WO/2022/008267
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/EP2021/067546
International Filing Date 25.06.2021
IPC
G06K 9/00 2006.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
G06K 9/46 2006.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
36Image preprocessing, i.e. processing the image information without deciding about the identity of the image
46Extraction of features or characteristics of the image
G08G 1/16 2006.1
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
Applicants
  • KNORR-BREMSE SYSTEME FÜR NUTZFAHRZEUGE GMBH [DE]/[DE]
Inventors
  • BOKA, Jeno
  • KARZ, Gergely, Jakab
  • DUDAS, Zsolt
  • GYENIS, Tamás
  • LINDENMAIER, Laszlo
  • NEMETH, Huba
  • LÓRÁNT, Szabó
  • SZAPPANOS, Andras
  • VÖRÖS, Dániel
  • SZÖLLOSI, Adam
  • GYURKÓ, Zoltán
Priority Data
20184491.707.07.2020EP
Publication Language English (en)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) PEER VEHICLE CENTER LINE DETERMINATION SYSTEM AND METHOD
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE LIGNE CENTRALE DE VÉHICULE HOMOLOGUE
Abstract
(EN) Disclosed is a system and method for peer vehicle position determination by determining the peer vehicle's center line. Disclosed is a control system for autonomous driving of a vehicle, configured to determine the center line of a peer vehicle comprising a sensor that is configured to record a pair of one and another symmetrical features of the peer vehicle that are symmetrical to a virtual center line of the peer vehicle, an artificial neural network having a split neural network architecture, configured to recognize the pair of symmetrical features of the peer vehicle, from input information provided by the sensor, the artificial neural network comprising at least one spatial features extraction artificial neural network cell configured to extract the symmetrical features from the input information of the peer vehicle by the sensor, a first symmetrical feature detector artificial neural network cell configured to extract spatial features of one symmetrical feature of the output of the spatial features extraction artificial neural network cell, a second symmetrical feature detector artificial neural network cell configured to extract spatial features of the other symmetrical feature of the output of the spatial features extraction artificial neural network cell, wherein the center line of the peer vehicle is determined to be the average position between the extracted spatial features of the one symmetrical feature and the extracted spatial features of the other symmetrical feature.
(FR) L'invention concerne un système et un procédé de détermination de position de véhicule homologue par détermination de la ligne centrale du véhicule homologue. L'invention concerne un système de commande pour une conduite autonome d'un véhicule, configuré pour déterminer la ligne centrale d'un véhicule homologue comprenant un capteur qui est configuré pour enregistrer une paire d'une caractéristique symétrique et d'une autre caractéristique symétrique du véhicule homologue qui sont symétriques par rapport à une ligne centrale virtuelle du véhicule homologue, un réseau neuronal artificiel ayant une architecture de réseau neuronal divisé, configuré pour reconnaître la paire de caractéristiques symétriques du véhicule homologue, à partir d'informations d'entrée fournies par le capteur, le réseau neuronal artificiel comprenant au moins une cellule de réseau neuronal artificiel d'extraction de caractéristiques spatiales configurée pour extraire les caractéristiques symétriques des informations d'entrée du véhicule homologue par le capteur, une première cellule de réseau neuronal artificiel de détecteur de caractéristique symétrique configurée pour extraire des caractéristiques spatiales d'une caractéristique symétrique de la sortie de la cellule de réseau neuronal artificiel d'extraction de caractéristiques spatiales, une seconde cellule de réseau neuronal artificiel de détecteur de caractéristique symétrique configurée pour extraire des caractéristiques spatiales de l'autre caractéristique symétrique de la sortie de la cellule de réseau neuronal artificiel d'extraction de caractéristiques spatiales, la ligne centrale du véhicule homologue étant déterminée comme étant la position moyenne entre les caractéristiques spatiales extraites de la caractéristique symétrique et les caractéristiques spatiales extraites de l'autre caractéristique symétrique.
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