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1. WO2022008237 - METHOD FOR ASCERTAINING A RELATIVE POSITION P, AND SYSTEM

Publication Number WO/2022/008237
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/EP2021/067062
International Filing Date 23.06.2021
IPC
G01V 3/165 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
VGEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
3Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination or deviation
15specially adapted for use during transport, e.g. by a person, vehicle or boat
165operating with magnetic or electric fields produced or modified by the object or by the detecting device
G01S 5/16 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
5Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position-line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
16using electromagnetic waves other than radio waves
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE]
Inventors
  • VISEL, Benjamin
  • WINKLER, Thomas
  • HOFFMANN, Ulli
  • KROPF, Thomas
  • WOSTRADOWSKI, Uwe
  • PLATZER, Joachim
  • ROELVER, Robert
  • LAIBLE, Stefan
  • WOLTER, Frank
  • KLEINER, Alexander
Priority Data
10 2020 208 409.206.07.2020DE
Publication Language German (de)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG EINER RELATIVEN POSITION P SOWIE SYSTEM
(EN) METHOD FOR ASCERTAINING A RELATIVE POSITION P, AND SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ POUR DÉTERMINER UNE POSITION RELATIVE P ET SYSTÈME
Abstract
(DE) Das erfindungsgemäße Verfahren (10) zur Ermittlung einer relativen Position P eines ersten Gegenstands (100, 100a, 100b) bezüglich zumindest eines Referenzgegenstands (200, 200a, 200b) umfasst: - Erzeugen zumindest dreier gerichteter Magnetfelder mit unterscheidbaren Modulationsfrequenzen mittels einer dem Referenzgegenstand (200, 200a, 200b) zugeordneten Magnetfelderzeugungsvorrichtung (202), wobei die Magnetfelderzeugungsvorrichtung (202) zumindest drei Emitterspulen umfasst, die wechselweise eine definierte Anordnung zueinander aufweisen, - Erfassen von Magnetfeldstärken und Modulationsfrequenzen der Magnetfelder mittels einer Magnetfelderfassungsvorrichtung (112, 112a) des ersten Gegenstands (100, 100a, 100b), - Ermitteln der relativen Position P des ersten Gegenstands (100, 100a, 100b) bezüglich des zumindest einen Referenzgegenstands (200, 200a, 200b) mittels einer Auswertevorrichtung (302) aus den erfassten, über die erfassten Modulationsfrequenzen den gerichteten Magnetfeldern zuordenbaren Magnetfeldstärken. Ferner wird ein System umfassend einen ersten Gegenstand, zumindest einen Referenzgegenstand (200, 200a, 200b) sowie eine Auswertevorrichtung (302) vorgeschlagen, wobei das System dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren (10) auszuführen.
(EN) The method (10) according to the invention for ascertaining a relative position P of a first object (100, 100a, 100b) in relation to at least one reference object (200, 200a, 200b) has the steps of: - generating at least three oriented magnetic fields with distinguishable modulation frequencies using a magnetic field generating device (202) paired with the reference object (200, 200a, 200b), said magnetic field generating device (202) comprising at least three emitter coils which have a reciprocal defined arrangement relative to one another, - detecting magnetic field intensities and modulation frequencies of the magnetic fields using a magnetic field detection device (112, 112a) of the first object (100, 100a, 100b), and - ascertaining the relative position P of the first object (100, 100a, 100b) in relation to the at least one reference object (200, 200a, 200b) from the detected magnetic field intensities which can be paired with the oriented magnetic fields via the detected modulation frequencies using an analysis device (302). The invention additionally relates to a system comprising a first object, at least one reference object (200, 200a, 200b), and an analysis device (302), said system being designed to carry out the method (10) according to the invention.
(FR) L’invention concerne un procédé (10) pour déterminer une position relative (P) d’un premier objet (100, 100a, 100b) par rapport à au moins un objet de référence (200, 200a, 200b), consistant : à générer au moins trois champs magnétiques orientés présentant différentes fréquences de modulation au moyen d’un dispositif de génération de champ magnétique (202) associé à l’objet de référence (200, 200a, 200b), le dispositif de génération de champ magnétique (202) comportant au moins trois bobines d’émission présentant tour à tour un agencement défini les unes par rapport aux autres ; à détecter des intensités de champ magnétique et des fréquences de modulation des champs magnétiques au moyen d’un dispositif de détection de champ magnétique (112, 112a) du premier objet (100, 100a, 100b) ; à déterminer la position relative (P) du premier objet (100, 100a, 100b) par rapport au(x) objet(s) de référence (200, 200a, 200b) au moyen d’un dispositif d’évaluation (302) à partir des intensités de champ magnétique détectées pouvant être associés aux champs magnétiques orientés par l’intermédiaire des fréquences de modulation détectées. Cette invention concerne en outre un système comprenant un premier objet, au moins un objet de référence (200, 200a, 200b) et un dispositif d’évaluation (302), ledit système étant conçu pour la mise en œuvre dudit procédé (10).
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