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1. WO2022007816 - POSITIONING DEVICE AND METHOD FOR INTERVENTIONAL APPARATUS, COMPUTER DEVICE, AND READABLE STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/007816
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/104846
International Filing Date 06.07.2021
IPC
A61B 34/20 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
CPC
A61B 2034/2051
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2051Electromagnetic tracking systems
A61B 34/20
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
Applicants
  • 上海微创电生理医疗科技股份有限公司 SHANGHAI MICROPORT EP MEDTECH CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 孙毅勇 SUN, Yiyong
  • 王心怡 WANG, Xinyi
  • 王彦磊 WANG, Yanlei
Agents
  • 上海思捷知识产权代理有限公司 SHANGHAI SAVVY IP AGENCY CO., LTD.
Priority Data
202010648250.107.07.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) POSITIONING DEVICE AND METHOD FOR INTERVENTIONAL APPARATUS, COMPUTER DEVICE, AND READABLE STORAGE MEDIUM
(FR) MÉTHODE ET DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT POUR APPAREIL D'INTERVENTION, DISPOSITIF INFORMATIQUE, ET SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE
(ZH) 介入装置的定位设备、方法及计算机设备、可读存储介质
Abstract
(EN) A positioning device and method for an interventional apparatus (105), an interventional surgery system, a computer device, and a readable storage medium: by means of a magnetic field generating unit (10) producing an electromagnetic field (107) passing through a target subject (100), by means of an excitation control unit (20) applying a multi-axis electric field in the target subject (100), the multi-axis electric field being implemented by means of applying excitation to at least three electrode patches (102) on the target subject (100), by means of a data acquisition unit (30) acquiring magnetic field strength information of first sites in the interventional apparatus (105), voltage information between all of the second sites in an excitation state, and magnetic field strength information at the electrode patches (102) at the same sampling time, and by means of a processor unit (40) calculating the spatial position of the first sites and the second sites on the basis of the acquired data, positioning of the interventional apparatus (105) is implemented without the need for a learning or calibration process; continuous positioning can be implemented immediately as long as data acquisition is started, achieving the objective of rapid, real-time, and precise positioning of the interventional apparatus (105).
(FR) L'invention concerne un dispositif et une méthode de positionnement pour un appareil d'intervention (105), un système d'intervention chirurgicale, un dispositif informatique, et un support de stockage lisible : au moyen d'une unité de génération de champ magnétique (10), produire un champ électromagnétique (107) traversant un sujet cible (100) ; au moyen d'une unité de commande d'excitation (20), appliquer un champ électrique à axes multiples dans le sujet cible (100), le champ électrique à axes multiples étant mis en œuvre par l'application d'une excitation à au moins trois plaques d'électrode (102) sur le sujet cible (100) ; au moyen d'une unité d'acquisition de données (30), acquérir des informations d'intensité de champ magnétique de premiers sites dans l'appareil d'intervention (105), des informations de tension entre tous les deuxièmes sites dans un état d'excitation, et des informations d'intensité de champ magnétique au niveau des plaques d'électrode (102) au même instant d'échantillonnage ; et au moyen d'une unité de traitement (40), calculer la position spatiale des premiers sites et des deuxièmes sites sur la base des données acquises, le positionnement de l'appareil d'intervention (105) étant mis en œuvre sans qu'il soit nécessaire d'avoir recours à un processus d'apprentissage ou d'étalonnage. Le positionnement continu peut être mis en œuvre immédiatement dès que l'acquisition de données est démarrée, ce qui permet d'atteindre l'objectif d'un positionnement rapide, en temps réel et précis de l'appareil d'intervention (105).
(ZH) 一种介入装置(105)的定位设备、方法、介入手术系统及计算机设备、可读存储介质,通过磁场发生单元(10)产生穿过目标对象(100)的电磁场(107),通过激励控制单元(20)在目标对象(100)内施加多轴电场,多轴电场通过对目标对象(100)上的至少三个电极贴片(102)施加激励实现,通过数据采集单元(30)在同一采样时刻采集介入装置(105)中第一位点的磁场强度信息、在所有激励状态下第二位点间的电压信息、以及电极贴片(102)处的磁场强度信息,通过处理器单元(40)根据采集数据计算第一位点和第二位点的空间位置,实现对介入装置(105)的定位,不需要学习或校准过程,只要开始数据采集即可立即实现持续的定位,实现了快速、实时、精确定位介入装置(105)的目的。
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