(EN) A digital twin modeling method oriented to mobile robot milling processing, comprising the steps of: (1) a unit division performed with respect to a mobile robot milling processing system; (2) a multilevel division of a mobile robot processing process oriented to digital twin modeling; (3) a key feature extraction on the basis of the multilevel division; (4) the acquisition of measured data on the basis a physical entity; (5) noise reduction and normalization processing of the data; (6), a multilevel reverse modeling method; and (7) the dynamic reconstruction and matching of a digital twin model. As such, the accuracy in the construction of a digital twin model is increased, updates are done in real-time, the effective merging of a virtual environment and a physical environment is ensured, and a foundation is laid for subsequent processes of predicting, controlling, and optimizing a twin data-driven mobile robot processing process.
(FR) Procédé de modélisation de jumeau numérique destiné à un traitement de fraisage de robot mobile, comprenant les étapes suivantes : (1) une division unitaire effectuée par rapport à un système de traitement de fraisage de robot mobile ; (2) une division multiniveau d'un processus de traitement de robot mobile destinée à une modélisation de jumeau numérique ; (3) une extraction d'une caractéristique clé en fonction de la division multiniveau ; (4) l'acquisition de données mesurées en fonction d'une entité physique ; (5) une réduction du bruit et un traitement de normalisation des données ; (6) un procédé de modélisation inverse multiniveau ; et (7) une reconstruction dynamique et une mise en correspondance d'un modèle de jumeau numérique. Ainsi, la précision de la construction d'un modèle de jumeau numérique est augmentée, des mises à jour sont effectuées en temps réel, une fusion efficace d'un environnement virtuel et d'un environnement physique est assurée, et une base est posée pour des processus ultérieurs de prédiction, de commande et d'optimisation d'un processus jumeau de traitement de robot mobile dirigé par les données.
(ZH) 一种面向移动机器人铣削加工的数字孪生建模方法，包括步骤：(1)对移动机器人铣削加工系统进行单元划分；(2)面向数字孪生建模的移动机器人加工过程多层次划分；(3)基于多层次划分的关键特征提取；(4)基于物理实体的测量数据获取；(5)数据的降噪与归一化处理；(6)多层次的逆向建模方法；(7)数字孪生模型动态重构与匹配。由此提高了数字孪生体模型构建的准确性，实时更新，保证了虚拟环境与物理环境的有效融合，为后续的孪生数据驱动的移动机器人加工过程预测、调控、优化等过程奠定基础。
