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1. WO2022007602 - METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING LOCATION OF VEHICLE

Publication Number WO/2022/007602
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/100288
International Filing Date 16.06.2021
IPC
G01S 19/48 2010.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
19Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
38Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
39the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS , GLONASS or GALILEO
42Determining position
48by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
G01S 17/06 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
G01S 17/86 2020.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
86Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
Applicants
  • 北京京东乾石科技有限公司 BEIJING JINGDONG QIANSHI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 孔旗 KONG, Qi
  • 张金凤 ZHANG, Jinfeng
Agents
  • 中国贸促会专利商标事务所有限公司 CCPIT PATENT AND TRADEMARK LAW OFFICE
Priority Data
202010657188.209.07.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING LOCATION OF VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE DÉTERMINATION D'EMPLACEMENT DE VÉHICULE
(ZH) 确定车辆位置的方法和装置
Abstract
(EN) A method and apparatus for determining a location of a vehicle, relating to the technical field of autonomous driving. The method comprises: determining the current location point of a vehicle according to a positioning state of a GPS of the vehicle (101); obtaining laser point cloud data measured by the vehicle at the current location point and using same as first point cloud data (102); obtaining point cloud data, in a point cloud map, corresponding to a preset starting point of the vehicle, and using same as second point cloud data (103); matching the first point cloud data with the second point cloud data to determine a transformation matrix between the first point cloud data and the second point cloud data (104); and determining coordinate information of the current location point according to coordinate information of the preset starting point and the transformation matrix (105). The method and apparatus enable a vehicle to quickly and accurately obtain an accurate current location in different complex environments, without relying on a GPS device, thus avoiding the problem that a location of a vehicle cannot be determined when a GPS signal is poor or even there is no GPS signal and improving the accuracy of determining a location of a vehicle.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un appareil permettant de déterminer un emplacement d'un véhicule, qui se rapportent au domaine technique de la conduite autonome. Le procédé comprend les étapes consistant à : déterminer le point d'emplacement actuel d'un véhicule en fonction d'un état de positionnement d'un GPS du véhicule (101) ; obtenir des données de nuage de points laser mesurées par le véhicule au point d'emplacement actuel et les utiliser en tant que premières données de nuage de points (102) ; obtenir des données de nuage de points, dans une carte de nuage de points, correspondant à un point de départ prédéfini du véhicule, et utiliser celles-ci en tant que secondes données de nuage de points (103) ; mettre en correspondance les premières données de nuage de points avec les secondes données de nuage de points pour déterminer une matrice de transformation entre les premières données de nuage de points et les secondes données de nuage de points (104) ; et déterminer des informations de coordonnées du point d'emplacement actuel en fonction d'informations de coordonnées du point de départ prédéfini et de la matrice de transformation (105). Le procédé et l'appareil permettent à un véhicule d'obtenir rapidement et avec précision un emplacement actuel précis dans différents environnements complexes, sans s'appuyer sur un dispositif GPS, ce qui permet d'éviter le problème selon lequel un emplacement d'un véhicule ne peut pas être déterminé lorsqu'un signal GPS est médiocre, ou même lorsqu'il n'y a pas de signal GPS, et d'améliorer la précision de détermination d'un emplacement d'un véhicule.
(ZH) 一种确定车辆位置的方法和装置,涉及自动驾驶技术领域。包括:根据车辆的GPS的定位状态,确定车辆的当前位置点(101);获取车辆在当前位置点测得的激光点云数据,作为第一点云数据(102);获取车辆的预设出发点在点云地图中对应的点云数据,作为第二点云数据(103);将第一点云数据与第二点云数据进行匹配,确定第一点云数据与第二点云数据之间的变换矩阵(104);根据预设出发点的坐标信息和变换矩阵,确定当前位置点的坐标信息(105)。该方法和装置使得车辆在各种复杂环境下都可以快速准确地获得精确的当前位置,不依赖GPS设备,避免GPS信号较差甚至无信号导致无法确定车辆的位置的问题,并且,提高了确定车辆位置的准确性。
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