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1. WO2022007591 - LINEAR LASER BEAM-BASED METHOD AND DEVICE FOR OBSTACLE AVOIDANCE

Publication Number WO/2022/007591
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/099648
International Filing Date 11.06.2021
IPC
A47L 11/24 2006.1
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
24Floor-sweeping machines, motor-driven
A47L 11/40 2006.1
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
40Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02-A47L11/38108
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 追觅创新科技(苏州)有限公司 DREAME INNOVATION TECHNOLOGY (SUZHOU) CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 杨德重 YANG, Dezhong
Priority Data
202010640093.X06.07.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) LINEAR LASER BEAM-BASED METHOD AND DEVICE FOR OBSTACLE AVOIDANCE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF À BASE DE FAISCEAU LASER LINÉAIRE POUR ÉVITER LES OBSTACLES
(ZH) 一种基于线激光的避障方法及装置
Abstract
(EN) Disclosed are a linear laser beam-based method and device for obstacle avoidance. The method comprises: transmitting two perpendicular linear laser beams to a target area; collecting a target area image; calculating the coordinates of a highlight formed by the linear laser beams in the target area; determining, on the basis of the coordinates of the highlight, whether an obstacle is present in the target area; if an obstacle is present and the height of the obstacle exceeds a preset obstacle avoidance range, then a sweeping machine avoids the obstacle; and if no obstacle is present, or, if the height of the obstacle does not exceed the preset obstacle avoidance range, then the sweeping machine passes through the target area. The laser beams are photographed by a lens when reflected, when an image of the laser beams is photographed by a camera, a coordinate analysis is performed with respect to a highlight in the image, thus recognizing obstacles such as a power cord, and preventing entanglement and collision; also allowing the recognition of a drop and an excessively high downward step, thus preventing a fall; also allowing the recognition of an upward step falling within the range of obstacle avoidance capability, thus preventing sweeping misses, implementing active obstacle avoidance, and increasing the work efficiency of the sweeping machine.
(FR) L'invention divulgue un procédé et un dispositif à base de faisceau laser pour éviter les obstacles. Le procédé comprend : la transmission de deux faisceaux laser linéaires perpendiculaires à une zone cible ; la collecte d'une image de zone cible ; le calcul des coordonnées d'une surbrillance formée par les faisceaux laser linéaires dans la zone cible ; la détermination, sur la base des coordonnées de la surbrillance, de la présence d'un obstacle dans la zone cible ; si un obstacle est présent et que la hauteur de l'obstacle dépasse une plage d'évitement d'obstacle prédéfinie, une machine de balayage évite l'obstacle ; et si aucun obstacle n'est présent, ou si la hauteur de l'obstacle ne dépasse pas la plage d'évitement d'obstacle prédéfinie, alors la machine de balayage passe à travers la zone cible. Les faisceaux laser sont photographiés par une lentille lorsqu'ils sont réfléchis, lorsqu'une image des faisceaux laser est photographiée par un appareil photo, une analyse de coordonnées est effectuée par rapport à une surbrillance dans l'image, ce qui permet de reconnaître des obstacles comme un cordon d'alimentation, et d'empêcher l'enchevêtrement et la collision ; permettant également la reconnaissance d'une goutte et d'un bond vers le bas excessivement élevée, empêchant ainsi une chute ; permettant également la reconnaissance d'un bond vers le haut se trouvant dans la plage de capacité d'évitement d'obstacle, empêchant ainsi des absences de balayage, mettant en œuvre un évitement d'obstacle actif, et augmentant l'efficacité de travail de la machine de balayage.
(ZH) 本申请公开了一种基于线激光的避障方法及装置,其中方法包括:向目标区域发射两束相交的线激光;采集目标区域图像;计算目标区域图像中由线激光形成的亮点坐标;根据亮点坐标判断目标区域中是否存在障碍物;若存在障碍物,并且障碍物的高度超出预设越障范围,则扫地机避开障碍物;若不存在障碍物,或,障碍物的高度不超出预设越障范围,则扫地机通过目标区域。激光经过反射后被摄像头拍摄到,相机拍摄到激光图片后,对图片中的亮点进行坐标分析,从而识别出电源线等障碍物,防止缠绕和碰撞;也能够识别悬崖和过高的下台阶,防止跌落;还能够识别出越障能力内的上台阶,防止漏扫,从而实现主动避障,提高扫地机的工作效率。
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