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1. WO2022007517 - ROBOT AND ROBOT-BASED CONTAINER STORAGE AND REMOVAL METHOD

Publication Number WO/2022/007517
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/095507
International Filing Date 24.05.2021
IPC
B65G 1/137 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
1Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
02Storage devices
04mechanical
137with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
G06Q 10/08 2012.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
QDATA PROCESSING SYSTEMS OR METHODS, SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
10Administration; Management
08Logistics, e.g. warehousing, loading, distribution or shipping; Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
Applicants
  • 北京极智嘉科技股份有限公司 BEIJING GEEKPLUS TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 刘凯 LIU, Kai
Agents
  • 北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙) BEIJING ZZHR INTELLECTUAL PROPERTY LAW FIRM (GENERAL PARTNER)
Priority Data
202010651759.108.07.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) ROBOT AND ROBOT-BASED CONTAINER STORAGE AND REMOVAL METHOD
(FR) ROBOT ET PROCÉDÉ DE STOCKAGE ET DE RETRAIT DE RÉCIPIENT SUR ROBOT
(ZH) 机器人以及基于机器人的容器存入、取出方法
Abstract
(EN) A robot and a robot-based container storage and removal method. The robot comprises: a master control processing unit (110), a pick-and-place mechanism (120) and a marker detection unit (130), wherein according to target storage and removal position information of a target inventory container, the master control processing unit (110) controls a robot body to move to a first horizontal position and controls the pick-and-place mechanism (120) to move to a first height position; when the robot body and the pick-and-place mechanism (120) stop moving, the marker detection unit (130) determines a target pick-and-place marker from a target inventory support to which the target inventory container belongs; and the master control processing unit (110) also calibrates the position of the pick-and-place mechanism (120) according to the position of the target pick-and-place marker, so as to control the calibrated pick-and-place mechanism (120) to perform a storage operation or a removal operation on the target inventory container. By means of the solution, a pick-and-place position of a pick-and-place mechanism (120) of the robot can be precisely positioned and moved, such that the pick-and-place mechanism (120) can quickly and accurately store or remove a target inventory container.
(FR) Robot et procédé de stockage et de retrait de récipient sur robot. Le robot comprend : une unité de traitement de commande maître (110), un mécanisme de saisie et de placement (120) et une unité de détection de marqueur (130) ; selon des informations de position de stockage et de retrait cibles d'un récipient d'inventaire cible, l'unité de traitement de commande maître (110) commandant un corps de robot de manière à l'amener à se déplacer vers une première position horizontale et commandant le mécanisme de saisie et de placement (120) de manière à l'amener à se déplacer vers une première position de hauteur ; lorsque le corps de robot et le mécanisme de saisie et de placement (120) arrêtent de se déplacer, l'unité de détection de marqueur (130) déterminant un marqueur de saisie et de placement cible à partir d'un support d'inventaire cible auquel appartient le récipient d'inventaire cible ; et l'unité de traitement de commande maître (110) étalonnant également la position du mécanisme de saisie et de placement (120) en fonction de la position du marqueur de saisie et de placement cible, de manière à commander le mécanisme de saisie et de placement (120) étalonné de manière à l'amener à effectuer une opération de stockage ou une opération de retrait sur le récipient d'inventaire cible. Au moyen de la solution, une position de saisie et de placement d'un mécanisme de saisie et de placement (120) du robot peut être positionnée et déplacée avec précision, de telle sorte que le mécanisme de saisie et de placement (120) peut stocker ou retirer rapidement et avec précision un récipient d'inventaire cible.
(ZH) 一种机器人以及基于机器人的容器存入、取出方法,所述机器人包括:主控处理单元(110)、取放机构(120)以及标志物检测单元(130);其中,主控处理单元(110)依据目标库存容器的目标存取位置信息,控制机器人本体移动到第一水平位置,以及控制取放机构(120)移动到第一高度位置;标志物检测单元(130)在机器人本体和所述取放机构(120)停止移动的情况下,从目标库存容器所属目标库存支架上确定目标取放标志物;主控处理单元(110)还依据目标取放标志物的位置对取放机构(120)的位置进行校准,用以控制校准后的取放机构(120)对目标库存容器进行存入操作或者取出操作;该方案能够对机器人取放机构(120)的取放位置进行精确定位移动,实现取放机构(120)能够快速准确对目标库存容器存入或者取出。
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