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1. WO2022007437 - METHOD FOR CALIBRATING MOUNTING DEVIATION ANGLE BETWEEN SENSORS, COMBINED POSITIONING SYSTEM, AND VEHICLE

Publication Number WO/2022/007437
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/083032
International Filing Date 25.03.2021
IPC
G01C 21/00 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
CPC
G01C 21/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
G01C 21/16
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
10by using measurements of speed or acceleration
12executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
16by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
G01C 21/165
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
10by using measurements of speed or acceleration
12executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
16by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
165combined with non-inertial navigation instruments
G01C 25/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
25Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
G01C 25/005
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
25Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
005initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
G01S 17/86
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
86Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
Applicants
  • 华为技术有限公司 HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 王磊杰 WANG, Leijie
  • 温丰 WEN, Feng
  • 刘镇波 LIU, Zhenbo
  • 姜锐 JIANG, Rui
Agents
  • 北京弘权知识产权代理有限公司 CHINABLE IP
Priority Data
202010636730.604.07.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD FOR CALIBRATING MOUNTING DEVIATION ANGLE BETWEEN SENSORS, COMBINED POSITIONING SYSTEM, AND VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE D'ANGLE D'ÉCART DE MONTAGE ENTRE DES CAPTEURS, SYSTÈME DE POSITIONNEMENT COMBINÉ ET VÉHICULE
(ZH) 传感器安装偏差角的标定方法、组合定位系统和车辆
Abstract
(EN) A method for calibrating a mounting deviation angle between sensors, a combined positioning system, and a vehicle. The combined positioning system comprises a plurality of sensors. Mounting positions of the plurality of sensors on the vehicle are different. The calibration method comprises: constructing an error model of a mounting deviation angle between the sensors according to attitude information output by the sensors; constructing a system state equation, a state variable of the system state equation comprising the mounting deviation angle; constructing a system observation equation, the observation amount of the system observation equation comprising an observation matrix corresponding to the mounting deviation angle and determined according to the error model; and performing filter solution on the system state equation and the system observation equation, and using as the calibration result the estimation result of the mounting deviation angle obtained when the filter solution result is converged. The system can perform online calibration of mounting deviation angle between the sensors, and update the calibration result promptly when the mounting position relation between the sensors changes, and is high in accuracy and simple to operate.
(FR) L'invention concerne un procédé d'étalonnage d'un angle d'écart de montage entre des capteurs, un système de positionnement combiné et un véhicule. Le système de positionnement combiné comprend une pluralité de capteurs. Des positions de montage de la pluralité de capteurs sur le véhicule sont différentes. Le procédé d'étalonnage consiste : à construire un modèle d'erreur d'un angle d'écart de montage entre les capteurs en fonction d'informations d'attitude émises par les capteurs ; à construire une équation d'état de système, une variable d'état de l'équation d'état de système comprenant l'angle d'écart de montage ; à construire une équation d'observation de système, la quantité d'observation de l'équation d'observation de système comprenant une matrice d'observation correspondant à l'angle d'écart de montage et étant déterminée en fonction du modèle d'erreur ; et à réaliser une solution de filtre sur l'équation d'état de système et l'équation d'observation de système, et à utiliser en tant que résultat d'étalonnage le résultat d'estimation de l'angle d'écart de montage obtenu lorsque le résultat de la solution de filtre converge. Le système peut effectuer un étalonnage en ligne d'un angle d'écart de montage entre les capteurs, et mettre à jour le résultat d'étalonnage rapidement lorsque la relation de position de montage entre les capteurs varie, et présente une précision élevée et est simple à utiliser.
(ZH) 一种传感器安装偏差角的标定方法、组合定位系统和车辆。其中,组合定位系统包括多个传感器,多个传感器在车辆的安装位置不同;该标定方法包括:根据各个传感器输出的姿态信息,构建各个传感器之间的安装偏差角的误差模型;构建系统状态方程,系统状态方程的状态变量包括安装偏差角;构建系统观测方程,系统观测方程的观测量包括根据误差模型确定的安装偏差角对应的观测矩阵;对系统状态方程和系统观测方程进行滤波解算,将滤波解算结果收敛时得到的安装偏差角的估计结果作为标定结果,该系统能够对传感器之间的安装偏差角进行在线标定,当传感器之间的安装位置关系发生变化时,能够及时更新标定结果,精度高、操作简单。
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