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1. WO2022007385 - LASER AND VISUAL POSITIONING FUSION METHOD AND DEVICE

Publication Number WO/2022/007385
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/072510
International Filing Date 18.01.2021
IPC
G01C 21/00 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
G01C 21/20 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
20Instruments for performing navigational calculations
CPC
G01C 21/005
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
005with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
G01C 21/20
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
20Instruments for performing navigational calculations
Applicants
  • 上海思岚科技有限公司 SHANGHAI SLAMTEC CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 王小挺 WANG, Xiaoting
  • 白静 BAI, Jing
  • 程伟 CHENG, Wei
  • 谷桐 GU, Tong
  • 张晓凤 ZHANG, Xiaofeng
  • 陈士凯 CHEN, Shikai
Agents
  • 上海百一领御专利代理事务所(普通合伙) FORIDOM IP LAW FIRM
Priority Data
202010656372.509.07.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) LASER AND VISUAL POSITIONING FUSION METHOD AND DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE FUSION DE POSITIONNEMENT LASER ET VISUEL
(ZH) 一种激光、视觉定位融合的方法及设备
Abstract
(EN) A laser and visual positioning fusion method and device. The method comprises: acquiring first maps established by a laser mapping engine and a second map established by a visual mapping engine, wherein the second map comprises a plurality of visual label sub-maps (S11); calculating a three-dimensional transformation relationship between each visual label sub-map and a corresponding first map (S12); determining a valid visual label sub-map when the visual mapping engine is in a positioning mode, and determining a positioning quality according to the valid visual label sub-map and the three-dimensional transformation relationship (S13); and determining visual positioning observation input information according to the positioning quality, and fusing the visual positioning observation input information with laser positioning information and odometer information (S14). By means of the cooperative work of a laser mapping engine and a visual mapping engine, the positioning stability can be maintained, and the range of applicable application scenarios can be expanded.
(FR) Procédé et dispositif de fusion de positionnement laser et visuel. Le procédé consiste : à acquérir des premières cartes établies par un moteur de cartographie laser et une seconde carte établie par un moteur de cartographie visuelle, la seconde carte comprenant une pluralité de sous-cartes d'étiquette visuelle (S11) ; à calculer une relation de transformation tridimensionnelle entre chaque sous-carte d'étiquette visuelle et une première carte correspondante (S12) ; à déterminer une sous-carte d'étiquette visuelle valide lorsque le moteur de cartographie visuelle se trouve dans un mode de positionnement, et à déterminer une qualité de positionnement en fonction de la sous-carte d'étiquette visuelle valide et de la relation de transformation tridimensionnelle (S13) ; et à déterminer des informations d'entrée d'observation de positionnement visuel en fonction de la qualité de positionnement, et à fusionner les informations d'entrée d'observation de positionnement visuel à des informations de positionnement laser et à des informations d'odomètre (S14). Grâce au travail coopératif d'un moteur de cartographie laser et d'un moteur de cartographie visuelle, la stabilité de positionnement peut être maintenue, et la plage de scénarios d'application applicables peut être étendue.
(ZH) 一种激光、视觉定位融合的方法及设备,该方法包括:获取通过激光建图引擎建立的第一地图和通过视觉建图引擎建立的第二地图,其中,第二地图包括多个视觉标签子图(S11);计算每一视觉标签子图与对应第一地图的三维变换关系(S12);确定视觉建图引擎处于定位模式时的有效视觉标签子图,根据有效视觉标签子图以及三维变换关系确定定位质量(S13);根据定位质量确定视觉定位观测输入信息,将视觉定位观测输入信息与激光定位信息、里程计信息进行融合(S14)。通过激光建图引擎和视觉建图引擎的协同工作,使得可以保持定位的稳定性以及扩展了适用的应用场景范围。
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