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1. WO2022006782 - GIMBAL CONTROL METHOD AND APPARATUS, GIMBAL ASSEMBLY, MOVABLE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/006782
Publication Date 13.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/100891
International Filing Date 08.07.2020
IPC
F16M 11/06 2006.1
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
MFRAMES, CASINGS, OR BEDS, OF ENGINES OR OTHER MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO AN ENGINE, MACHINE, OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS OR SUPPORTS
11Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon
02Heads
04Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
06allowing pivoting
F16M 11/18 2006.1
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
MFRAMES, CASINGS, OR BEDS, OF ENGINES OR OTHER MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO AN ENGINE, MACHINE, OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS OR SUPPORTS
11Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon
02Heads
18with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
F16M 13/02 2006.1
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
MFRAMES, CASINGS, OR BEDS, OF ENGINES OR OTHER MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO AN ENGINE, MACHINE, OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS OR SUPPORTS
13Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
02for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 刘帅 LIU, Shuai
  • 谢振生 XIE, Zhensheng
  • 庞少阳 PANG, Shaoyang
Agents
  • 北京太合九思知识产权代理有限公司 TEKYRS INTELLECTUAL PROPERTY INC.
Priority Data
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) GIMBAL CONTROL METHOD AND APPARATUS, GIMBAL ASSEMBLY, MOVABLE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE CARDAN, ENSEMBLE CARDAN, PLATEFORME MOBILE, ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 云台控制方法、云台组件、装置、可移动平台和存储介质
Abstract
(EN) Provided are a gimbal control method and apparatus, a gimbal assembly, a movable platform, and a storage medium. The gimbal is used for supporting an image acquisition device (200), and comprises: a base (100), and a roll motor (101) used for driving the image acquisition device to rotate around the roll axis of the gimbal. The control method comprises: detecting a current placement state of the base (S301); and controlling the rotation of the roll motor according to the current placement state, so that the image acquisition device acquires an image in correct orientation when the current placement state is a normal placement state or an inverted placement state (S302), wherein the placement state of the base comprises the normal placement state and the inverted placement state. According to the technical solution, regardless of the placement state of the gimbal, controlling the roll motor can effectively enable the image acquisition device to acquire an image in correct orientation, and in this case, the image does not need to be rotated; thus, data delay caused by data processing operations is reduced, the data processing quality and efficiency are ensured, and use requirements of users can be met.
(FR) Procédé et un appareil de commande de cardan, ensemble cardan, plateforme mobile et support de stockage. Le cardan est utilisé pour porter un dispositif d'acquisition d'images (200), et il comprend : une base (100), et un moteur à rouleau (101) utilisé pour entraîner le dispositif d'acquisition d'images en rotation autour de l'axe de rouleau du cardan. Le procédé de commande consiste : à détecter un état de placement actuel de la base (S301) ; et à commander la rotation du moteur à rouleau en fonction de l'état de placement actuel, de sorte que le dispositif d'acquisition d'images acquière une image dans une orientation correcte lorsque l'état de placement actuel est un état de placement normal ou un état de placement inversé (S302), l'état de placement de la base comprenant l'état de placement normal et l'état de placement inversé. Selon la solution technique, indépendamment de l'état de placement du cardan, la commande du moteur à rouleau peut permettre efficacement l'acquisition d'une image par le dispositif d'acquisition d'images dans une orientation correcte, et, dans ce cas, l'image n'a pas besoin d'être tournée ; ainsi, le retard de données provoqué par des opérations de traitement de données est réduit, la qualité et l'efficacité du traitement de données sont assurées, et les exigences d'utilisation des utilisateurs peuvent être satisfaites.
(ZH) 提供了一种云台控制方法、云台组件、装置、可移动平台和存储介质。云台用于支撑图像采集设备(200),并包括:基座(100)、以及用于驱动图像采集设备绕云台的横滚轴旋转的横滚电机(101);控制方法包括:检测基座的当前放置状态(S301);根据当前放置状态,控制横滚电机的旋转,以使得图像采集设备在当前放置状态为正置状态或倒置状态时均获取正立的图像(S302);其中,基座的放置状态包括正置状态和倒置状态。此技术方案有效地实现了无论云台处于何种放置状态,通过对横滚电机的控制均可使得图像采集设备获取到正立的图像,此时无需对图像进行旋转处理,从而降低了数据处理操作而存在的数据延时,保证了数据处理的质量和效率,并且可以满足用户的使用需求。
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