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1. WO2022005614 - VERBAL-BASED FOCUS-OF-ATTENTION TASK MODEL ENCODER

Publication Number WO/2022/005614
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/US2021/031470
International Filing Date 10.05.2021
IPC
B25J 9/16 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
Applicants
  • MICROSOFT TECHNOLOGY LICENSING, LLC [US]/[US]
Inventors
  • WAKE, Naoki
  • SASABUCHI, Kazuhiro
  • IKEUCHI, Katsushi
Agents
  • SWAIN, Cassandra T.
  • BARKER, Doug
  • CHATTERJEE, Aaron C.
  • CHEN, Wei-Chen Nicholas
  • CHOI, Daniel
  • CHURNA, Timothy
  • DINH, Phong
  • EVANS, Patrick
  • GABRYJELSKI, Henry
  • GUPTA, Anand
  • HWANG, William C.
  • JARDINE, John S.
  • LEE, Sunah
  • LEMMON, Marcus
  • MARQUIS, Thomas
  • MEYERS, Jessica
  • ROPER, Brandon
  • SPELLMAN, Steven
  • SULLIVAN, Kevin
  • WALKER, Matt
  • WIGHT, Stephen A.
  • WISDOM, Gregg
  • WONG, Ellen
  • WONG, Thomas S.
  • ZHANG, Hannah
  • AKHTER, Julia
  • KADOURA, Judy M.
  • NIU, Bo
  • OLANIRAN, Qudus
  • BROWN, Renee
  • TRAN, Kimberly
Priority Data
16/916,34330.06.2020US
Publication Language English (en)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) VERBAL-BASED FOCUS-OF-ATTENTION TASK MODEL ENCODER
(FR) CODEUR DE MODÈLE DE TÂCHE DE FOCALISATION DE L'ATTENTION À BASE VERBALE
Abstract
(EN) Traditionally, robots may learn to perform tasks by observation in clean or sterile environments. However, robots are unable to accurately learn tasks by observation in real environments (e.g., cluttered, noisy, chaotic environments). Methods and systems are provided for teaching robots to learn tasks in real environments based on input (e.g., verbal or textual cues). In particular, a verbal-based Focus-of-Attention (FOA) model receives input, parses the input to recognize at least a task and a target object name. This information is used to spatio-temporally filter a demonstration of the task to allow the robot to focus on the target object and movements associated with the target object within a real environment. In this way, using the verbal-based FOA, a robot is able to recognize "where and when" to pay attention to the demonstration of the task, thereby enabling the robot to learn the task by observation in a real environment.
(FR) Les robots peuvent, de manière classique, apprendre à effectuer des tâches par observation dans des environnements propres ou stériles. Cependant, les robots ne peuvent pas apprendre avec précision des tâches par observation dans des environnements réels (par exemple, des environnements encombrés, bruyants, chaotiques). L'invention concerne des procédés et des systèmes permettant d'enseigner à des robots l'apprentissage de tâches dans des environnements réels en fonction d'une entrée (par exemple, des indications verbales ou textuelles). En particulier, un modèle de focalisation de l'attention (FOA) à base verbale reçoit une entrée, analyse l'entrée pour reconnaître au moins une tâche et un nom d'objet cible. Ces informations sont utilisées pour filtrer spatio-temporellement une démonstration de la tâche afin de permettre au robot de se concentrer sur l'objet cible et des mouvements associés à l'objet cible dans un environnement réel. De cette manière, à l'aide de la focalisation de l'attention à base verbale, un robot est apte à reconnaître « où et quand » prêter attention à la démonstration de la tâche, ce qui permet au robot d'apprendre la tâche par observation dans un environnement réel.
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