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1. WO2022004735 - ROBOT

Publication Number WO/2022/004735
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/024596
International Filing Date 29.06.2021
IPC
B25J 9/16 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
Applicants
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventors
  • 平田 和範 HIRATA Kazunori
  • 笹木 恵太 SASAKI Keita
Agents
  • 寺薗 健一 TERAZONO Kenichi
  • 河部 大輔 KAWABE Daisuke
Priority Data
2020-11204529.06.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT
(FR) ROBOT
(JA) ロボット
Abstract
(EN) A control unit 7 of this robot 100 inverts a workpiece W to a second state by executing: a holding operation in which a first end effector 3 holds a first portion w21 in a first state; a raising operation in which, after the holding operation, a first robot arm 1 raises the first end effector 3 so that a second sheet surface s2 is separated from an inversion station 92; a lowering operation in which, after the raising operation, the first robot arm 1 lowers the first end effector 3 in a state in which a first sheet surface s1 is oriented downward; and a rotation operation in which, during a time from the end of the holding operation to the completion of the lowering operation, the first end effector 3 rotates about a first rotation axis E1 in a direction in which a first end part w11 rises.
(FR) La présente invention concerne une unité de commande (7) de robot (100) qui inverse une pièce (W) vers un second état en exécutant : une opération de maintien dans laquelle un premier effecteur terminal (3) maintient une première portion (w21) dans un premier état; une opération de levage dans laquelle, après l'opération de maintien, un premier bras de robot (1) soulève le premier effecteur terminal (3) de sorte qu'une seconde surface de feuille (s2) soit séparée d'une station d'inversion (92); une opération d'abaissement dans laquelle, après l'opération de levage, le premier bras de robot (1) abaisse le premier effecteur terminal (3) dans un état dans lequel une première surface de feuille (s1) est orientée vers le bas; et une opération de rotation dans laquelle, pendant une période allant de la fin de l'opération de maintien à l'achèvement de l'opération d'abaissement, le premier effecteur terminal (3) tourne autour d'un premier axe de rotation (E1) dans une direction dans laquelle une première partie terminale (w11) s'élève.
(JA) ロボット100の制御部7は、第1エンドエフェクタ3が第1状態の第1部分w21を保持する保持動作と、保持動作の後に、第2シート面s2を反転ステーション92から離間させるように第1ロボットアーム1が第1エンドエフェクタ3を上昇させる上昇動作と、上昇動作の後に、第1シート面s1が下方を向く状態で、第1ロボットアーム1が第1エンドエフェクタ3を下降させる下降動作と、保持動作の後から下降動作を完了するまでの間に、第1端部w11が立ち上がる方向へ第1エンドエフェクタ3が第1回転軸E1回りに回転する回転動作とを実行させることによってワークWを第2状態に反転させる。
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