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1. WO2022004495 - OBSTACLE DETECTION DEVICE AND OBSTACLE DETECTION METHOD

Publication Number WO/2022/004495
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/023647
International Filing Date 22.06.2021
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
B66C 23/88 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
23Cranes comprising essentially a beam, boom or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory or swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib cranes, derricks or tower cranes
88Safety gear
B66F 9/24 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
FHOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
9Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
06movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
075Constructional features or details
20Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
24Electrical devices or systems
Applicants
  • 株式会社豊田自動織機 KABUSHIKI KAISHA TOYOTA JIDOSHOKKI [JP]/[JP]
Inventors
  • 石▲崎▼将崇 ISHIZAKI Masataka
Agents
  • 佐藤努 SATO Tsutomu
  • 伊東正樹 ITO Masaki
Priority Data
2020-11490302.07.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) OBSTACLE DETECTION DEVICE AND OBSTACLE DETECTION METHOD
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBSTACLE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBSTACLE
(JA) 障害物検出装置及び障害物検出方法
Abstract
(EN) An obstacle detection device (30) is installed on a forklift (10). The obstacle detection device (30) includes a stereo camera (31) for detecting an obstacle, and a position detection device (41) for detecting the position of the obstacle from a detection result of the stereo camera (31). In a detectable area (CA), non-detection areas (NA1, NA2) are preset. The non-detection areas (NA1, NA2) are set at positions where a counter weight (15) of the forklift (10) is located. The position detection device (41) determines that an obstacle is not present in the non-detection areas (NA1, NA2). The position detection device (41) detects the position of an obstacle in a detection area (DA) that is a different area from the non-detection areas (NA1, NA2) in the detectable area (CA).
(FR) L'invention concerne un dispositif de détection d'obstacle installé sur un chariot élévateur à fourche (10). Le dispositif de détection d'obstacle (30) comprend une caméra stéréo (31) permettant de détecter un obstacle, et un dispositif de détection de position (41) permettant de détecter la position de l'obstacle à partir d'un résultat de détection de la caméra stéréo (31). Dans une zone détectable (CA), des zones de non-détection (NA1, NA2) sont prédéfinies. Les zones de non-détection (NA1, NA2) sont réglées à des positions dans lesquelles un contrepoids (15) du chariot élévateur à fourche (10) est situé. Le dispositif de détection de position (41) détermine qu'un obstacle n'est pas présent dans les zones de non-détection (NA1, NA2). Le dispositif de détection de position (41) détecte la position d'un obstacle dans une zone de détection (DA) qui est une zone différente des zones de non-détection (NA1, NA2) dans la zone détectable (CA).
(JA) 障害物検出装置(30)は、フォークリフト(10)に搭載されている。障害物検出装置(30)は、障害物を検出するためのステレオカメラ(31)と、ステレオカメラ(31)の検出結果から障害物の位置を検出する位置検出装置(41)、を備える。検出可能領域(CA)には、非検出領域(NA1、NA2)が予め設定されている。非検出領域(NA1、NA2)は、フォークリフト(10)のカウンタウェイト(15)が存在する位置に設定されている。位置検出装置(41)は、非検出領域(NA1、NA2)には障害物が存在しないと判断する。位置検出装置(41)は、検出可能領域(CA)のうち非検出領域(NA1、NA2)とは異なる領域である検出領域(DA)に存在する障害物の位置を検出する。
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