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1. WO2022004371 - OPERATION METHOD, ROBOT SYSTEM, CONTROL DEVICE, TEACHING METHOD, AND PROGRAM

Publication Number WO/2022/004371
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/022780
International Filing Date 16.06.2021
IPC
B25J 13/08 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 19/00 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Applicants
  • 住友重機械工業株式会社 SUMITOMO HEAVY INDUSTRIES, LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 岡田 健志 OKADA, Takeshi
Agents
  • 稲葉 良幸 INABA, Yoshiyuki
  • 大貫 敏史 ONUKI, Toshifumi
  • 内藤 和彦 NAITO, Kazuhiko
Priority Data
2020-11547603.07.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) OPERATION METHOD, ROBOT SYSTEM, CONTROL DEVICE, TEACHING METHOD, AND PROGRAM
(FR) PROCÉDÉ D'EXPLOITATION, SYSTÈME ROBOTISÉ, DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ D'ENSEIGNEMENT ET PROGRAMME
(JA) 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム
Abstract
(EN) Provided are an operation method, a robot system, a control device, a teaching method, and a program capable of easily achieving operation involving a contact of a subject with a target. The operation method comprises: a step of acquiring information indicating a target position; a step of acquiring information indicating an allowable range; a step of using a robot arm 20 including a drive mechanism 20D having flexibility to hold a subject; a step of using the robot arm 20 to move the subject so that the subject is close to an assembly destination portion; and a step of aligning the subject with the assembly destination portion so that the robot arm 20 reaches the allowable range having the target position as a reference.
(FR) L'invention concerne un procédé d'exploitation, un système robotisé, un dispositif de commande, un procédé d'enseignement et un programme aptes à réaliser facilement une opération impliquant un contact d'un sujet avec une cible. Le procédé d'exploitation comprend : une étape d'acquisition d'informations indiquant une position cible ; une étape d'acquisition d'informations indiquant une plage admissible ; une étape d'utilisation d'un bras robotisé (20) comprenant un mécanisme d'entraînement (20D) doté de flexibilité pour maintenir un sujet ; une étape d'utilisation du bras robotisé (20) pour déplacer le sujet de telle sorte que le sujet est proche d'une partie de destination d'assemblage ; et une étape d'alignement du sujet sur la partie de destination d'assemblage de telle sorte que le bras robotisé (20) atteint la plage admissible ayant la position cible en tant que référence.
(JA) 対象物の目標物への接触を伴う動作を容易に実現可能な動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラムを提供すること。 目標位置を示す情報を取得するステップと、許容範囲を示す情報を取得するステップと、柔軟性を備えた駆動機構20Dを有するロボットアーム20を用いて対象物を保持するステップと、ロボットアーム20を用いて対象物を移動させ、組付け部位に近づけるステップと、目標位置を基準とする許容範囲内にロボットアーム20が到達するように対象物を組付け部位に対して倣わせるステップと、を含む動作方法である。
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