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1. WO2022004270 - ROBOT HAND AND MANIPULATOR

Publication Number WO/2022/004270
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/021279
International Filing Date 03.06.2021
IPC
B25J 15/08 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
08having finger members
Applicants
  • ソニーグループ株式会社 SONY GROUP CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 袖山 慶直 SODEYAMA, Yoshinao
Agents
  • 特許業務法人つばさ国際特許事務所 TSUBASA PATENT PROFESSIONAL CORPORATION
Priority Data
2020-11213529.06.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT HAND AND MANIPULATOR
(FR) MAIN DE ROBOT ET MANIPULATEUR
(JA) ロボットハンドおよびマニピュレータ
Abstract
(EN) This robot hand comprises: a palm portion; a first finger extending from the palm portion to a distal side, and having a finger pad surface facing the central axis of the palm portion; and a second finger extending from the palm portion to the distal side, and having a finger pad surface facing the finger pad surface of the first finger with the central axis of the palm portion therebetween. The palm portion has a proximal joint that connects the second finger to the palm portion so as to be pivotally movable about a first axis. The first finger does not have freedom in bending and stretching directions, and the second finger comprises a proximal phalanx portion close to the palm portion, a distal phalanx portion on the distal side relative to the proximal phalanx portion, and a middle phalanx portion between the proximal phalanx portion and the distal phalanx portion. Furthermore, the second finger comprises a middle joint that connects the middle phalanx portion to the proximal phalanx portion so as to be bendable and stretchable about a second axis, and a distal joint that connects the distal phalanx portion to the middle phalanx portion so as to be bendable and stretchable about a third axis.
(FR) L'invention concerne une main de robot qui comprend : une partie paume ; un premier doigt s'étendant de la partie paume à un côté distal et ayant une surface de coussinet de doigt faisant face à l'axe central de la partie paume ; et un second doigt s'étendant de la partie paume vers le côté distal et ayant une surface de coussinet de doigt faisant face à la surface de coussinet de doigt du premier doigt avec l'axe central de la partie paume entre celles-ci. La partie paume a une articulation proximale qui relie le second doigt à la partie paume de façon à être mobile de façon pivotante autour d'un premier axe. Le premier doigt n'a pas de liberté dans les directions de flexion et d'étirement et le second doigt comprend une partie phalange proximale proche de la partie paume, une partie phalange distale sur le côté distal par rapport à la partie phalange proximale et une partie phalange médiane entre la partie phalange proximale et la partie phalange distale. En outre, le second doigt comprend une articulation intermédiaire qui relie la partie phalange médiane à la partie phalange proximale de façon à être pliable et étirable autour d'un deuxième axe et une articulation distale qui relie la partie phalange distale à la partie phalange médiane de manière à être pliable et étirable autour d'un troisième axe.
(JA) ロボットハンドは、手掌部と、手掌部から遠位側に延び、手掌部の中心軸と向き合う指腹面を有する第1指と、手掌部から遠位側に延び、第1指の指腹面に対して手掌部の中心軸を挟んで向き合う指腹面を有する第2指と、を備える。手掌部は、第2指を当該手掌部に対して第1軸を中心に回動可能に接続する近位関節を有する。第1指は、屈曲および伸展方向の自由度を持たず、第2指は、手掌部に近い基節部と、基節部よりも遠位側に備わる末節部と、基節部および末節部の間に備わる中節部と、を備え、さらに、第2指は、中節部を、基節部に対し、第2軸を中心に屈曲および伸展可能に接続する中間関節と、末節部を、中節部に対し、第3軸を中心に屈曲および伸展可能に接続する遠位関節と、を備える。
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