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1. WO2022004131 - UNMANNED VEHICLE CONTROL SYSTEM, UNMANNED VEHICLE, AND UNMANNED VEHICLE CONTROL METHOD

Publication Number WO/2022/004131
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/JP2021/017713
International Filing Date 10.05.2021
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G08G 1/00 2006.1
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
B60W 40/06 2012.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40Estimation or calculation of driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit
02related to ambient conditions
06Road conditions
B60W 60/00 2020.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
60Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
Applicants
  • 株式会社小松製作所 KOMATSU LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 長川 研太 OSAGAWA, Kenta
  • 徳 勲 TOKU, Isao
Agents
  • 特許業務法人酒井国際特許事務所 SAKAI INTERNATIONAL PATENT OFFICE
Priority Data
2020-11259630.06.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) UNMANNED VEHICLE CONTROL SYSTEM, UNMANNED VEHICLE, AND UNMANNED VEHICLE CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE SANS PILOTE ET VÉHICULE SANS PILOTE
(JA) 無人車両の制御システム、無人車両、及び無人車両の制御方法
Abstract
(EN) An unmanned vehicle control system 1 that sets, for each unmanned vehicle, a permitted area in which travel is permitted, said control system being provided with: an unmanned vehicle data acquisition unit 321 that acquires unmanned vehicle data that includes position data for an unmanned vehicle; a road surface state data acquisition unit 322 that acquires road surface state data, with which the stopping precision of a travel path traveled by the unmanned vehicle can be predicted; and a travel condition data generation unit 323 that, on the basis of the unmanned vehicle data acquired by the unmanned vehicle data acquisition unit 321, generates data that includes a permitted area in the travel path of the unmanned vehicle, a stopping point in the permitted area, and a target travel speed for stopping the unmanned vehicle at the stopping point. The travel condition data generation unit 323 sets the permitted area or the stopping point on the basis of road surface state data for a prescribed area that includes the stopping point acquired by the road surface state data acquisition unit 322.
(FR) La présente invention concerne un système de commande de véhicule sans pilote (1) qui paramètre pour chaque véhicule sans pilote une zone autorisée dans laquelle un déplacement est autorisé. Ledit système de commande comprend : une unité d'acquisition de données de véhicule sans pilote (321) qui acquiert des données de véhicule sans pilote contenant des données de position relatives à un véhicule sans pilote; une unité d'acquisition de données sur l'état de la surface de la route (322) qui acquiert des données sur l'état de la surface de la route permettant de prédire la précision de l'arrêt d'un déplacement effectué par le véhicule sans pilote; et une unité de génération de données de conditions de déplacement (323) qui, sur la base des données de véhicule sans pilote acquises par l'unité d'acquisition de données de véhicule sans pilote (321), génère des données qui contiennent une zone autorisée dans le déplacement du véhicule sans pilote, un point d'arrêt dans la zone autorisée et une vitesse de déplacement cible permettant d'arrêter le véhicule sans pilote au point d'arrêt. L'unité de génération de données de conditions de déplacement (323) paramètre la zone autorisée ou le point d'arrêt sur la base des données sur l'état de la surface de la route pour une zone prescrite qui contient le point d'arrêt acquises par l'unité d'acquisition de données sur l'état de la surface de la route (322).
(JA) 無人車両ごとに走行を許可する許可領域を設定する無人車両の制御システム1あって、無人車両の位置データを含む無人車両データを取得する無人車両データ取得部321と、無人車両が走行する走行路の停止精度を予測可能な路面状態データを取得する路面状態データ取得部322と、無人車両データ取得部321が取得した無人車両データに基づいて、無人車両の走行路における許可領域と、許可領域における停止点と、停止点で無人車両が停止するための目標走行速度とを含むデータを生成する走行条件データ生成部323と、を備え、走行条件データ生成部323は、路面状態データ取得部322が取得した停止点を含む所定領域の路面状態データに基づいて、許可領域又は停止点を設定する。
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