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1. WO2022003588 - SYSTEMS AND METHODS FOR SATURATED ROBOTIC MOVEMENT

Publication Number WO/2022/003588
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/IB2021/055859
International Filing Date 30.06.2021
IPC
A61B 34/30 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
A61B 34/00 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
A61B 34/20 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
Applicants
  • AURIS HEALTH, INC. [US]/[US]
Inventors
  • HUANG, Yanan
  • SARLI, Nima
  • MAO, Ying
  • MINTZ, David Stephen
Agents
  • SHIRTZ, Joseph F.
  • TSE, Gregory S.W.
Priority Data
17/317,79111.05.2021US
63/046,56230.06.2020US
Publication Language English (en)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) SYSTEMS AND METHODS FOR SATURATED ROBOTIC MOVEMENT
(FR) SYSTÈMES ET MÉTHODES POUR MOUVEMENT ROBOTIQUE SATURÉ
Abstract
(EN) Systems and methods for saturated robotic movement are provided. In one aspect, there is provided a robotic system, including a robotic arm configured to control movement of a medical instrument, and a processor configured to: receive a first user input from a user for moving the medical instrument with the robotic arm, determine that moving the robotic arm according to the first user input would cause a contact point of the robotic arm to contact or cross a collision boundary surrounding an object, and guide the movement of the robotic arm such that the contact point of the robotic arm continuously moves along the collision boundary based in part on the first user input, in response to the determination that moving the robotic arm according to the first user input would cause the contact point to contact or cross the collision boundary.
(FR) L'invention concerne des systèmes et des méthodes pour mouvement robotique saturé. Selon un aspect, l'invention concerne un système robotique, incluant un bras robotique configuré pour commander le mouvement d'un instrument médical, et un processeur configuré pour : recevoir une première entrée d'un utilisateur pour déplacer l'instrument médical avec le bras robotique, déterminer que le déplacement du bras robotique selon la première entrée d'utilisateur amènerait un point de contact du bras robotique à entrer en contact avec une limite de collision entourant un objet ou à la franchir, et guider le mouvement du bras robotique de sorte que le point de contact du bras robotique se déplace en continu le long de la limite de collision sur la base en partie de la première entrée d'utilisateur, en réponse à la détermination selon laquelle le déplacement du bras robotique selon la première entrée d'utilisateur amènerait le point de contact à entrer en contact avec la limite de collision ou à la franchir.
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