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1. WO2022003179 - LIDAR MAPPING

Publication Number WO/2022/003179
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/EP2021/068389
International Filing Date 02.07.2021
IPC
G01S 17/89 2020.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems, specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
Applicants
  • FIVE AI LIMITED [GB]/[GB]
Inventors
  • FROOM, William
Agents
  • WOODHOUSE, Thomas Duncan
Priority Data
2010245.503.07.2020GB
Publication Language English (en)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) LIDAR MAPPING
(FR) MAPPAGE LIDAR
Abstract
(EN) Systems and method for updating an accumulated 3D map are disclosed. A current point cloud is received, which is an untwisted lidar point cloud captured over a current interval, each point in the current point cloud associated with feature data indicating a feature type of each point of the current point cloud. Respective subsets of the current point cloud are provided to a plurality of processing threads, wherein each processing thread operates on its point cloud subset in parallel with the other processing thread(s) to perform the following mapping operations: compare each point of its point cloud subset with features of the accumulated 3D map to identify a corresponding feature of the same feature type in the accumulated 3D map, compute a distance between each point of its subset and the corresponding feature in the accumulated point cloud, and determine a derivative of each distance with respect to lidar pose change. The derivatives computed by the plurality of processing threads are used to: (i) calculate a refined pose change estimate over the current time interval, and (ii) augment the accumulated 3D map with the untwisted current point cloud using the refined pose change estimate.
(FR) Systèmes et procédé pour la mise à jour d'une carte 3D accumulée. Un nuage de points actuel est reçu, qui est un nuage de points lidar non torsadé capturé sur un intervalle actuel, chaque point dans le nuage de points actuel étant associé à des données de caractéristiques indiquant un type de caractéristique de chaque point du nuage de points actuel. Des sous-ensembles respectifs du nuage de points actuel sont fournis à une pluralité de fils de traitement, chaque fil de traitement fonctionnant sur son sous-ensemble de nuage de points en parallèle avec le ou les autres fils de traitement pour réaliser les opérations de mappage suivantes : la comparaison de chaque point de son sous-ensemble de nuage de points à des caractéristiques de la carte 3D accumulée pour identifier une caractéristique correspondante du même type de caractéristique dans la carte 3D accumulée, le calcul d'une distance entre chaque point de son sous-ensemble et la caractéristique correspondante dans le nuage de points accumulés, et la détermination d'une dérivée de chaque distance par rapport à un changement de pose lidar. Les dérivées calculées par la pluralité de fils de traitement sont utilisées pour : (i) calculer une estimation de changement de pose affinée sur l'intervalle de temps actuel, et (ii) augmenter la carte 3D accumulée avec le nuage de points actuel non torsadé à l'aide de l'estimation de changement de pose affinée.
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