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1. WO2022002885 - AN EDGE COMPUTING BASED PATH PLANNING SYSTEM FOR AGV WITH INTELLIGENT DEVIATION CORRECTION ALGORITHM

Publication Number WO/2022/002885
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/EP2021/067760
International Filing Date 29.06.2021
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT [DE]/[DE]
Inventors
  • WANG, Lu
  • LI, Chang Long
  • YU, Zhi Qiang
  • QIU, Wen Qing
  • YANG, Zhan Bin
  • YU, Qi
Agents
  • ISARPATENT - PATENT- UND RECHTSANWÄLTE BARTH CHARLES HASSA PECKMANN UND PARTNER MBB
Priority Data
202010604535.529.06.2020CN
Publication Language English (en)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) AN EDGE COMPUTING BASED PATH PLANNING SYSTEM FOR AGV WITH INTELLIGENT DEVIATION CORRECTION ALGORITHM
(FR) SYSTÈME DE PLANIFICATION DE TRAJET BASÉ SUR L'INFORMATIQUE EN PÉRIPHÉRIE POUR VGA AVEC ALGORITHME DE CORRECTION D'ÉCART INTELLIGENT
Abstract
(EN) The present invention provides a path planning method for an automated guided vehicle (AGV) cluster. The AGV cluster comprises a plurality of AGVs. The path planning method comprises: creating a running environment map of the AGV cluster on a server; generating a planned path according to a path planning request of each of the AGVs on the server and sending the planned path to the corresponding AGV, wherein the path planning request contains the current position and the target position of the AGV; each of the AGVs performing a real-time deviation correction for the actual path according to the planned path and running from the current position to the target position. Compared with the prior art, the present invention can balance the load between the server and AGVs, avoid a communication delay between the server and AGVs and improve the reliability of path planning for the AGV cluster by letting the server perform global path planning, letting AGVs perform a deviation correction according to the planned paths and letting AGVs have the edge computing function.
(FR) La présente invention concerne un procédé de planification de trajet pour une grappe de véhicules à guidage automatique (VGA). La grappe de VGA comprend une pluralité de VGA. Le procédé de planification de trajet consiste : à créer une carte d'environnement d'exécution de la grappe de VGA sur un serveur ; à générer un trajet planifié selon une demande de planification de trajet de chacun des VGA sur le serveur et à envoyer le trajet planifié au VGA correspondant, la demande de planification de trajet contenant la position actuelle et la position cible du VGA ; chacun des VGA effectuant une correction d'écart en temps réel pour le trajet réel selon le trajet planifié et allant de la position actuelle à la position cible. Par comparaison avec l'état de la technique, la présente invention peut équilibrer la charge entre le serveur et les VGA, éviter un retard de communication entre le serveur et les VGA et améliorer la fiabilité de planification de trajet correspondant à la grappe de VGA en laissant le serveur effectuer une planification de trajet global, laissant les VGA effectuer une correction d'écart en fonction des trajets planifiés et les VGA ayant la fonction d'informatique en périphérie.
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