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1. WO2022002571 - METHOD FOR OPERATING A SYSTEM, AND SYSTEM, HAVING A STACK OF OBJECTS, A ROBOT, A SENSOR, AND A RECEIVING MEANS

Publication Number WO/2022/002571
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/EP2021/065956
International Filing Date 14.06.2021
IPC
B25J 9/16 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
CPC
B25J 9/1687
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1687Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
G05B 2219/37002
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37002Absence, detect absence, presence or correct position of workpiece
G05B 2219/40006
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40006Placing, palletize, un palletize, paper roll placing, box stacking
Applicants
  • SEW-EURODRIVE GMBH & CO. KG [DE]/[DE]
Inventors
  • MÜLLER, Markus
  • ARNOLD, Simone
Priority Data
10 2020 004 002.002.07.2020DE
Publication Language German (de)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES SYSTEMS UND SYSTEM, AUFWEISEND EINEN STAPEL VON OBJEKTEN, EINEN ROBOTER, EINEN SENSOR UND EIN AUFNAHMEMITTEL
(EN) METHOD FOR OPERATING A SYSTEM, AND SYSTEM, HAVING A STACK OF OBJECTS, A ROBOT, A SENSOR, AND A RECEIVING MEANS
(FR) PROCÉDÉ POUR FAIRE FONCTIONNER UN SYSTÈME ET SYSTÈME COMPRENANT UN EMPILEMENT D'OBJETS, UN ROBOT, UN CAPTEUR ET UN MOYEN DE RÉCEPTION
Abstract
(DE) Verfahren zum Betreiben eines Systems und System, aufweisend einen Stapel von Objekten einen Roboter, einen Sensor und ein Aufnahmemittel, wobei in einem ersten Verfahrensschritt das Aufnahmemittel vom Roboter entlang einer Sollbahnkurve geführt bewegt wird, in einem zweiten Verfahrensschritt während dieser geführten Bewegung der Sensor den Stapel detektiert, wobei die räumliche Position P_M des Aufnahmemittels erfasst, wobei eine Position des Stapels entlang einer Messrichtung des Sensors detektiert wird, wobei der Sensor vom Aufnahmemittel in Messrichtung einen nicht verschwindenden Abstand d aufweist, in einem dritten Verfahrensschritt die erfasste und/oder bestimmte räumliche Position P_M des Aufnahmemittels innerhalb einer Ebene, insbesondere Projektionsebene, auf die Sollbahnkurve projiziert wird, wobei die Normalenrichtung der Ebene parallel zur Messrichtung ausgerichtet ist und wobei die Ebene die räumliche Position des Aufnahmemittels enthält, und wobei die auf die Sollbahnkurve projizierte Position P_P ist in einem vierten Verfahrensschritt das Aufnahmemittel entlang der Sollbahnkurve bis zu einer in Messrichtung um den Abstand d beabstandeten Transferposition P_C geführt bewegt wird.
(EN) The invention relates to a method for operating a system and to a system, having a stack of objects, a robot, a sensor, and a receiving means, wherein in a first method step the receiving means is moved, guided by the robot, along a target curve, in a second method step the sensor detects the stack during this guided movement, the spatial position P_M of the receiving means being detected, a position of the stack along a measurement direction of the sensor being detected, and the sensor having a not insignificant distance d from the receiving means in the measurement direction, in a third method step the detected and/or determined spatial position P_M of the receiving means within a plane, in particular projection plane, is projected onto the target path curve, the normal direction of the plane being oriented parallel to the measurement direction, and the plane containing the spatial position of the receiving means, and the position projected onto the target path curve being P_P, and in a fourth method step the receiving means is moved in a guided manner along the target path curve to a transfer position P_C distanced in the measurement direction by the distance d.
(FR) L'invention concerne un procédé pour faire fonctionner un système et un système comprenant un empilement d'objets, un robot, un capteur et un moyen de réception. Au cours d'une première étape de procédé, le moyen de réception est déplacé de manière guidée par le robot le long d'une trajectoire théorique. Au cours d'une deuxième étape de procédé, le capteur détecte l'empilement pendant le déplacement guidé, la position dans l'espace (P_M) du moyen de réception étant détectée, une position de l'empilement étant détectée de long d'une direction de mesure du capteur, le capteur se trouvant à une distance (d) non insignifiante du moyen de réception dans la direction de mesure. Au cours d'une troisième étape de procédé, la position dans l'espace (P_M) détectée et/ou déterminée du moyen de réception dans un plan, en particulier un plan de projection, est projetée sur la trajectoire théorique, la normale du plan étant parallèle à la direction de mesure, ledit plan contenant la position du moyen de réception dans l'espace, et la position projetée sur la trajectoire théorique étant (P_P). Au cours d'une quatrième étape de procédé, le moyen de réception est déplacé de manière guidée le long de la trajectoire théorique jusqu'à une position de transfert (P_C) espacée de la distance (d) dans la direction de mesure.
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