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1. WO2022002150 - METHOD AND DEVICE FOR CONSTRUCTING VISUAL POINT CLOUD MAP

Publication Number WO/2022/002150
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/103653
International Filing Date 30.06.2021
IPC
G01C 21/32 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
32Structuring or formatting of map data
G06T 17/05 2011.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
173D modelling for computer graphics
05Geographic models
G06K 9/32 2006.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
20Image acquisition
32Aligning or centering of the image pick-up or image-field
G06T 7/73 2017.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
G06F 16/29 2019.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
16Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
20of structured data, e.g. relational data
29Geographical information databases
Applicants
  • 杭州海康机器人技术有限公司 HANGZHOU HIKROBOT TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 易雨亭 YI, Yuting
  • 李建禹 LI, Jianyu
  • 龙学雄 LONG, Xuexiong
  • 党志强 DANG, Zhiqiang
Agents
  • 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) PATENTSINO IP FIRM
Priority Data
202010615170.630.06.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD AND DEVICE FOR CONSTRUCTING VISUAL POINT CLOUD MAP
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF PERMETTANT DE CONSTRUIRE UNE CARTE DE NUAGE DE POINTS VISUELS
(ZH) 一种视觉点云地图的构建方法、装置
Abstract
(EN) A method and device for constructing a visual point cloud map, the method comprising: performing feature extraction on source image frames collected from the space of a map to be constructed to obtain feature points of the source image frames; performing inter-frame tracking on the source image frames to identify key frames; matching feature points in a current key frame with feature points in a last key frame to obtain matching feature points of the current key frame; calculating spatial position information of the matching feature points in the current key frame, and treating the spatial position information of the matching feature points as map point information of the current key frame, wherein a point cloud formed by a collection of map points of all the key frames is a first visual point cloud map. The map construction process separates mapping from localization, effectively removes mutual influence between mapping and localization, and has greater adaptability and stability in a complex and changing environment. The device corresponds to the method.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un dispositif de construction d'une carte de nuage de points visuels, le procédé comprenant les étapes consistant à : effectuer une extraction de caractéristiques sur des trames d'images sources collectées à partir de l'espace d'une carte à construire pour obtenir des points caractéristiques des trames d'images sources ; effectuer un suivi inter-trame sur les trames d'images sources pour identifier des trames clés ; mettre en correspondance des points caractéristiques dans une trame clé de l'instant avec des points caractéristiques dans une dernière trame clé pour obtenir des points caractéristiques de mise en correspondance de la trame clé de l'instant ; calculer des informations de position spatiale des points caractéristiques de mise en correspondance dans la trame clé de l'instant et traiter les informations de position spatiale des points caractéristiques de mise en correspondance en tant qu'informations de point de carte de la trame clé de l'instant, un nuage de points formé par une collection de points de carte de toutes les trames clés étant une première carte de nuage de points visuels. Le procédé de construction de carte sépare la cartographie de la localisation, élimine efficacement l'influence mutuelle entre la cartographie et la localisation, et présente une adaptabilité et une stabilité supérieures dans un environnement complexe et changeant. Le dispositif correspond au procédé.
(ZH) 一种视觉点云地图的构建方法及装置,方法包括:对待建地图的空间所采集的源图像帧,进行特征提取,得到源图像帧的特征点;对源图像帧进行帧间跟踪,确定关键帧;将当前关键帧中的特征点与上一关键帧中的特征点进行匹配,得到当前关键帧的匹配特征点;计算当前关键帧中匹配特征点的空间位置信息,将匹配特征点的空间位置信息作为当前关键帧的地图点信息,其中,所有关键帧的地图点集合所构成的点云为第一视觉点云地图。构建地图的过程将建图和定位进行分离,有效地除去了建图与定位的相互影响,对于在复杂多变的环境中,具有更好的适应性和稳定性;装置与方法相对应。
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