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1. WO2022001760 - REMOTE MONITORABLE MULTI-AXIS COOPERATIVE INTELLIGENT CONTROLLER BASED ON 5G TECHNOLOGY

Publication Number WO/2022/001760
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/101610
International Filing Date 22.06.2021
IPC
G05B 19/042 2006.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
04Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
042using digital processors
Applicants
  • 北京卫星制造厂有限公司 BEIJING WEIXING MANUFACTURING PLANT CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 谭旭 TAN, Xu
  • 刘净瑜 LIU, Jingyu
  • 韩建超 HAN, Jianchao
  • 张加波 ZHANG, Jiabo
  • 王颜 WANG, Yan
  • 漆嘉林 QI, Jialin
  • 吕晶薇 LV, Jingwei
  • 于海滨 YU, Haibin
  • 任明妍 REN, Mingyan
Agents
  • 北京谨诚君睿知识产权代理事务所(特殊普通合伙) CREDOIP INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY
Priority Data
202010621551.530.06.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) REMOTE MONITORABLE MULTI-AXIS COOPERATIVE INTELLIGENT CONTROLLER BASED ON 5G TECHNOLOGY
(FR) CONTRÔLEUR INTELLIGENT COOPÉRATIF À AXES MULTIPLES POUVANT ÊTRE SURVEILLÉ À DISTANCE SUR LA BASE D’UNE TECHNOLOGIE 5G
(ZH) 一种基于5G技术的远程可监控多轴协同智能控制器
Abstract
(EN) A remote monitorable multi-axis cooperative intelligent controller based on a 5G technology. A motion path and a motion parameter of a factory AGV are modified at a remote terminal by using a 5G transmission technology, and real-time motion data of the AGV can be monitored. A controller has abundant interfaces, and controls the cooperative motion of multiple motors by using a pulse/direction mode or a CAN bus communication mode, so that the AGV can accurately move. In addition, according to AGV starting point and destination information, an AGV path is planned with the "minimum area", so that the area defined by a traveling path of the AGV from a starting point to a destination and a line connecting the starting point and the destination is minimized, a traveling space of the AGV is reduced to the maximum extent, the range of effect of AGV traveling on a factory is greatly reduced, and the path interference problem that may be caused when multiple AGVs execute different tasks at the same time is avoided. The control precision of the controller is extremely high, and the AGV motion positioning precision reaches ±0.5 mm.
(FR) L’invention concerne un contrôleur intelligent coopératif à axes multiples pouvant être surveillé à distance sur la base d’une technologie 5G. Un trajet de mouvement et un paramètre de mouvement d’un AGV d’usine sont modifiés au niveau d’un terminal distant en utilisant une technologie de transmission 5G, et des données de mouvement en temps réel de l’AGV peuvent être surveillées. Un contrôleur a plusieurs interfaces, et contrôle le mouvement coopératif de moteurs multiples au moyen d’un mode d’impulsions/directions ou d’un mode de communication par bus CAN, de sorte que l’AGV peut bouger avec exactitude. Par ailleurs, en fonction du point de départ et d’informations de destination de l’AGV, un trajet d’AGV est planifié avec « l’aire minimale », de sorte que l’aire définie par un trajet de déplacement de l’AGV du point de départ à une destination et une ligne reliant le point de départ et la destination est minimisée, qu’un espace de déplacement de l’AGV est réduit au maximum, que la portée d’effet de l’AGV se déplaçant dans une usine est grandement réduite, et que le problème d’interférence de trajet qui peut être causé lorsque plusieurs AGV exécutent différentes tâches en même temps est évité. La précision de contrôle du contrôleur est extrêmement élevée, et la précision de positionnement de mouvement de l’AGV atteint ±0,5 mm.
(ZH) 一种基于5G技术的远程可监控多轴协同智能控制器,利用5G传输技术,实现在远程终端对厂房AGV的运动路径及运动参数进行修改,并能监测到AGV的实时运动数据。控制器接口丰富,利用脉冲/方向方式或CAN总线通讯方式控制多种电机协同运动,使AGV精确运动。此外根据AGV起始点与终点信息,采用"最小面积"方式规划AGV路径,使AGV从起始点向终点的行驶路径与起始点与终点连线所围成的面积最小,最大化缩小了AGV的行驶空间,大幅度减小了由于AGV行驶而对厂房产生的影响范围,避免了多台AGV同时执行不同任务时有可能造成的路径干涉问题,该控制器的控制精度极高,AGV运动定位精度达到±0.5mm。
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