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1. WO2022001708 - VEHICLE CONTROL METHOD AND APPARATUS, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/001708
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/101036
International Filing Date 18.06.2021
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G01C 21/34 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
34Route searching; Route guidance
B60W 30/10 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
10Path keeping
Applicants
  • 华为技术有限公司 HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 沈峥 SHEN, Zheng
  • 潘杨杰 PAN, Yangjie
  • 张应鹏 ZHANG, Yingpeng
  • 陈超越 CHEN, Chaoyue
  • 邱明喆 QIU, Mingzhe
Agents
  • 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 BEIJING SAN GAO YONG XIN INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Priority Data
202010598526.X28.06.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) VEHICLE CONTROL METHOD AND APPARATUS, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE VÉHICULE, VÉHICULE ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
Abstract
(EN) A vehicle control method and apparatus, a vehicle, and a storage medium, which belong to the field of driving. The method comprises: when it is detected that a vehicle exits a manual driving mode, acquiring smoothing errors of N paths, wherein the N paths are paths that were planned before the vehicle entered the manual driving mode, N is an integer greater than 1, a smoothing error of a first path is used for indicating how smoothly the vehicle transitions from a first position to the first path, the first position is the current position of the vehicle, and the first path is any one of the N paths; selecting one path from among the N paths as a second path according to the smoothing errors of the N paths; and controlling the automated driving of the vehicle according to the second path. By means of the method, the efficiency of automated driving can be improved.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un appareil de commande de véhicule, un véhicule, ainsi qu'un support de stockage, qui se rapportent au domaine de la conduite. Le procédé consiste à : lorsqu'il est détecté qu'un véhicule quitte un mode de conduite manuelle, acquérir des erreurs de lissage de N trajets, les N trajets étant des trajets qui ont été planifiés avant que le véhicule n'entre dans le mode de conduite manuelle, N étant un nombre entier supérieur à 1, une erreur de lissage d'un premier trajet étant utilisée pour indiquer avec quelle douceur le véhicule passe d'une première position au premier trajet, la première position étant la position actuelle du véhicule, et le premier trajet étant l'un quelconque des N trajets ; sélectionner un trajet parmi les N trajets comme second trajet en fonction des erreurs de lissage des N trajets ; et commander la conduite automatisée du véhicule en fonction du second trajet. Au moyen du procédé, l'efficacité de la conduite automatisée peut être améliorée.
(ZH) 一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质,属于驾驶领域。方法包括:在检测到车辆退出手动驾驶模式时,获取N条路径的平滑误差,N条路径是车辆在进入手动驾驶模式前已规划的路径,N为大于1的整数,第一路径的平滑误差用于指示车辆从第一位置过渡到第一路径的平稳程度,第一位置是车辆当前的位置,第一路径是N条路径中的任一条;根据N条路径的平滑误差,从N条路径中选择一条路径作为第二路径;根据第二路径,控制车辆自动驾驶。该方法能够提高自动驾驶的效率。
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