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1. WO2022001320 - PRECISE POSITIONING DEVICE, METHOD AND SYSTEM FOR MEDICAL INSTRUMENT

Publication Number WO/2022/001320
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/089231
International Filing Date 23.04.2021
IPC
A61B 34/20 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
A61B 34/30 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
Applicants
  • 北京和华瑞博医疗科技有限公司 BEIJING HURWA ROBOT MEDICAL TECHNOLOGY CO.LTD [CN]/[CN]
Inventors
  • 李书纲 LI, Shugang
Agents
  • 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 BEIJING EAST IP LTD.
Priority Data
202010627367.101.07.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) PRECISE POSITIONING DEVICE, METHOD AND SYSTEM FOR MEDICAL INSTRUMENT
(FR) DISPOSITIF, PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE POSITIONNEMENT PRÉCIS POUR INSTRUMENT MÉDICAL
(ZH) 医用器械的精准定位装置、方法和系统
Abstract
(EN) Disclosed are a precise positioning device, method and system for a medical instrument. In the method, two positioning frames are used for navigation and positioning, i.e., an end positioning frame is used for precise positioning, and when a medical instrument is in place, the end positioning frame is removed, and a body positioning frame is used for real-time monitoring. There may be errors in the motion of a manipulator, and the navigation apparatus is used to achieve multiple calibrations for successive recursion to approach an accurate position, so as to ensure a higher precision to the maximum extent. During the navigation and positioning, the body positioning frame can provide the spatial pose difference between a real-time position of the end of a medical instrument and a target cutting plane, and provide feedback to an operator via a screen of a host, so as to perform fine-tuning according to visual prompts, and will stop swinging if a certain threshold is exceeded.
(FR) La présente invention concerne un dispositif, procédé et système de positionnement précis pour un instrument médical. Dans le procédé, deux cadres de positionnement sont utilisés pour la navigation et le positionnement, c'est-à-dire, un cadre de positionnement d'extrémité est utilisé pour un positionnement précis, et lorsqu'un instrument médical est en place, le cadre de positionnement d'extrémité est retiré, et un cadre de positionnement de corps est utilisé pour une surveillance en temps réel. Il peut y avoir des erreurs dans le mouvement d'un manipulateur, et l'appareil de navigation est utilisé pour réaliser de multiples étalonnages pour une récursivité successive pour s'approcher d'une position précise, de façon à assurer une précision supérieure à l'étendue maximale. Pendant la navigation et le positionnement, le cadre de positionnement de corps peut fournir la différence de pose spatiale entre une position en temps réel de l'extrémité d'un instrument médical et un plan de coupe cible, et fournir une rétroaction à un opérateur par l'intermédiaire d'un écran d'un hôte, de façon à effectuer un réglage fin selon des invites visuelles, et arrêtera l'oscillation si un certain seuil est dépassé.
(ZH) 本申请公开了一种医用器械的精准定位装置、方法和系统。该方法利用两个定位架进行导航定位:末端定位架用于精确定位;到位后移开末端定位架,利用本体定位架进行实时监控。机械臂运动会有误差,利用导航设备实现多次校准,逐次递归,逼近准确位置,从而最大限度的保证达到更高精度。在导航定位过程中,本体定位架可以提供医用器械末端的实时位置与目标切割平面的空间位姿差距,并通过主机的屏幕反馈给操作者,通过视觉提示进行微调,如果超过一定的阈值则停止摆动。
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