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1. WO2022001188 - CONTINUUM INSTRUMENT AND SURGICAL ROBOT

Publication Number WO/2022/001188
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/080949
International Filing Date 16.03.2021
IPC
A61B 17/00 2006.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
A61B 34/30 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
B25J 18/06 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
18Arms
06flexible
F16H 37/12 2006.1
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
HGEARING
37Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/-F16H35/116
12Gearings comprising primarily toothed or friction gearing, links or levers, and cams, or members of at least two of these three types
Applicants
  • 北京术锐技术有限公司 BEIJING SURGERII TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 徐凯 XU, Kai
  • 刘旭 LIU, Xu
Priority Data
202010618709.330.06.2020CN
202010618743.030.06.2020CN
202010618748.330.06.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CONTINUUM INSTRUMENT AND SURGICAL ROBOT
(FR) INSTRUMENT CONTINUUM ET ROBOT CHIRURGICAL
(ZH) 连续体器械及手术机器人
Abstract
(EN) A continuum instrument (10, 20, 30, 40, 50), which belongs to the field of medical instruments and comprises at least one proximal end continuum (111), at least one distal end continuum (112) and a driving connection portion (120, 220, 320). The proximal end continuum (111) comprises a proximal end stop disc (1112) and a plurality of proximal end structure bones (1113); and the plurality of proximal end structure bones (1113) are fixedly connected to the proximal end stop disc (1112). The distal end continuum (112) comprises a distal end stop disc (1122) and a plurality of distal end structure bones (1123); the plurality of distal end structure bones (1123) are fixedly connected to the distal end stop disc (1122); and the plurality of distal end structure bones (1123) and the plurality of proximal end structure bones (1113) are fixedly connected or integrally formed. The driving connection portion (120, 220, 320) is connected to the proximal end stop disc (1112); and the input end of the driving connection portion (120, 220, 320) is used for driving the proximal end stop disc (1112) to turn over so as to drive the distal end continuum (112) to bend. Therefore, direct pushing and pulling of structural bones of the flexible continuum can be avoided. When a large number of structural bones are driven, limitation to the number of driving mechanisms can be avoided, meanwhile, the structure is compact, the principle is simple, the implementation is easy, and it has high reliability and flexibility.
(FR) L'invention concerne un instrument continuum (10, 20, 30, 40, 50), qui appartient au domaine des instruments médicaux et comprend au moins un continuum d'extrémité proximale (111), au moins un continuum d'extrémité distale (112) et une partie connexion d'entraînement (120, 220, 320). Le continuum d'extrémité proximale (111) comprend un disque d'arrêt d'extrémité proximale (1112) et une pluralité d'os de structure d'extrémité proximale (1113) ; et la pluralité d'os de structure d'extrémité proximale (1113) sont reliés de manière fixe au disque d'arrêt d'extrémité proximale (1112). Le continuum d'extrémité distale (112) comprend un disque d'arrêt d'extrémité distale (1122) et une pluralité d'os de structure d'extrémité distale (1123) ; la pluralité d'os de structure d'extrémité distale (1123) sont reliés de manière fixe au disque d'arrêt d'extrémité distale (1122) ; et la pluralité d'os de structure d'extrémité distale (1123) et la pluralité d'os de structure d'extrémité proximale (1113) sont reliés de manière fixe ou formés d'un seul tenant. La partie connexion d'entraînement (120, 220, 320) est reliée au disque d'arrêt d'extrémité proximale (1112) ; et l'extrémité d'entrée de la partie connexion d'entraînement (120, 220, 320) est utilisée pour entraîner le disque d'arrêt d'extrémité proximale (1112) à tourner de façon à entraîner le continuum d'extrémité distale (112) à se courber. Par conséquent, la poussée et la traction directes d'os structuraux du continuum flexible peuvent être évitées. Lorsqu'un grand nombre d'os structuraux sont entraînés, la limitation au nombre de mécanismes d'entraînement peut être évitée, et parallèlement, la structure est compacte, le principe est simple, la mise en oeuvre est facile, et la fiabilité et la flexibilité sont élevées.
(ZH) 一种连续体器械(10,20,30,40,50),属于医疗器械领域,包括:至少一个近端连续体(111)、至少一个远端连续体(112)和驱动连接部(120,220,320)。近端连续体(111)包括近端止盘(1112)和多根近端结构骨(1113),多根近端结构骨(1113)与近端止盘(1112)固定连接。远端连续体(112)包括远端止盘(1122)和多根远端结构骨(1123),多根远端结构骨(1123)与远端止盘(1122)固定连接,多根远端结构骨(1123)与多根近端结构骨(1113)固定连接或一体成型。驱动连接部(120,220,320)与近端止盘(1112)连接,驱动连接部(120,220,320)的输入端用于驱动近端止盘(1112)翻转,以驱动远端连续体(112)弯转。从而可以避免对柔性连续体的结构骨进行直接的推拉,在驱动数量较多的结构骨时,可以不受限于驱动机构的数量,同时结构紧凑,原理简单,易于实现,具有很高的可靠性和灵活性。
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