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1. WO2022001187 - CONTINUOUS BODY INSTRUMENT AND SURGICAL ROBOT

Publication Number WO/2022/001187
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2021/080948
International Filing Date 16.03.2021
IPC
A61B 34/30 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
A61B 34/00 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
Applicants
  • 北京术锐技术有限公司 BEIJING SURGERII TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 徐凯 XU, Kai
  • 刘旭 LIU, Xu
Priority Data
202010617370.530.06.2020CN
202010618750.030.06.2020CN
202010623369.330.06.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CONTINUOUS BODY INSTRUMENT AND SURGICAL ROBOT
(FR) INSTRUMENT CORPOREL CONTINU ET ROBOT CHIRURGICAL
(ZH) 连续体器械及手术机器人
Abstract
(EN) A continuous body instrument (10, 20, 30, 40) in the field of medical instruments. The continuous body instrument comprises: at least one proximal continuous body (111), at least one distal continuous body (112), a driving connecting portion (120, 220, 320), and a driving transmission mechanism (130, 230, 330). The proximal continuous body (111) comprises a proximal stop disk (1112) and multiple proximal structural bones (1113), wherein proximal ends of the multiple proximal structural bones (1113) are fixedly connected to the proximal stop disk (1112). The distal continuous body (112) comprises a distal stop disk (1122) and multiple distal structural bones (1123), wherein distal ends of the multiple distal structural bones (1123) are fixedly connected to the distal stop disk (1122), and the multiple distal structural bones (1123) and the multiple proximal structural bones (1113) are fixedly connected or integrally formed. An output end of the driving transmission mechanism (130, 230, 330) is connected to an input end of the driving connecting portion (120, 220, 320) for driving the input end to drive the proximal stop disk (1112) to turn over, so as to drive the distal continuous body (112) to bend. Accordingly, the structural bones (1113, 1123) of a flexible continuous body (110) can be prevented from being subjected to direct pushing and pulling, and the driving of a relatively large number of structural bones (1113, 1123) cannot be limited by the number of driving mechanisms. Moreover, the continuous body instrument is compact in terms of structure and simple in principle, can be easily implemented, and is highly reliable and flexible.
(FR) L'invention concerne un instrument corporel continu (10, 20, 30, 40) appartenant au domaine des instruments médicaux. L'instrument corporel continu comprend : au moins un corps continu proximal (111), au moins un corps continu distal (112), une partie liaison d'entraînement (120, 220, 320), et un mécanisme de transmission d'entraînement (130, 230, 330). Le corps continu proximal (111) comprend un disque d'arrêt proximal (1112) et de multiples os structuraux proximaux (1113), des extrémités proximales des multiples os structuraux proximaux (1113) étant reliées de manière fixe au disque d'arrêt proximal (1112). Le corps continu distal (112) comprend un disque d'arrêt distal (1122) et de multiples os structurels distaux (1123), les extrémités distales des multiples os structuraux distaux (1123) sont reliées de manière fixe au disque d'arrêt distal (1122), et les multiples os structuraux distaux (1123) et les multiples os structuraux proximaux (1113) sont reliés de manière fixe ou formés d'un seul tenant. Une extrémité de sortie du mécanisme de transmission d'entraînement (130, 230, 330) est reliée à une extrémité d'entrée de la partie liaison d'entraînement (120, 220, 320) pour entraîner l'extrémité d'entrée à entraîner le disque d'arrêt proximal (1112) à tourner, de façon à entraîner le corps continu distal (112) à se courber. Par conséquent, les os structuraux (1113, 1123) d'un corps continu flexible (110) peuvent être empêchés d'être soumis à une poussée et une traction directes, et l'entraînement d'un nombre relativement important d'os structuraux (1113, 1123) ne peut pas être limité par le nombre de mécanismes d'entraînement. De plus, l'instrument à corps continu est compact en termes de structure et de principe simple, peut être facilement mis en oeuvre, et est très fiable et flexible.
(ZH) 一种医疗器械领域的连续体器械(10,20,30,40),包括:至少一个近端连续体(111)、至少一个远端连续体(112)、驱动连接部(120,220,320)和驱动传动机构(130,230,330)。近端连续体(111)包括近端止盘(1112)和多根近端结构骨(1113),多根近端结构骨(1113)的近端与近端止盘(1112)固定连接。远端连续体(112)包括远端止盘(1122)和多根远端结构骨(1123),多根远端结构骨(1123)的远端与远端止盘(1122)固定连接,多根远端结构骨(1123)与多根近端结构骨(1113)固定连接或一体成型。驱动传动机构(130,230,330)的输出端与驱动连接部(120,220,320)的输入端连接,用于驱动输入端带动近端止盘(1112)翻转,以驱动远端连续体(112)弯转。从而可以避免对柔性连续体(110)的结构骨(1113,1123)进行直接的推拉,在驱动数量较多的结构骨(1113,1123)时,可以不受限于驱动机构的数量,同时结构紧凑,原理简单,易于实现,具有很高的可靠性和灵活性。
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