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1. WO2022000990 - SURGICAL ROBOT, CONTROL APPARATUS THEREOF, AND CONTROL METHOD THEREFOR

Publication Number WO/2022/000990
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/133494
International Filing Date 03.12.2020
IPC
A61B 34/30 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
A61B 34/37 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
37Master-slave robots
Applicants
  • 深圳市精锋医疗科技有限公司 SHENZHEN JINGFENG MEDICAL TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 高元倩 GAO, Yuanqian
  • 叶国强 YE, Guoqiang
  • 王建辰 WANG, Jianchen
Priority Data
202010616821.330.06.2020CN
202010616822.830.06.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) SURGICAL ROBOT, CONTROL APPARATUS THEREOF, AND CONTROL METHOD THEREFOR
(FR) ROBOT CHIRURGICAL, APPAREIL DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE CORRESPONDANTS
(ZH) 手术机器人及其控制装置、控制方法
Abstract
(EN) A surgical robot, a control apparatus thereof, and a control method therefor. The surgical robot comprises a slave operation device (3) and the control apparatus; a plurality of feet (300) are provided at the bottom of the slave operation device (3); the feet (300) are configured to be height-adjustable; the control apparatus is coupled to the feet (300), respectively; at least part of the feet (300) are configured to be first controlled feet (300a); and the control apparatus is configured to: obtain a projection point of the total center of mass of the slave operation device (3) on a support reference plane (S1); and when the projection point is determined to fall within an under-stable area (41) of an effective domain (4) of the support reference plane, adjust the support height of each first controlled foot (300a) so that the projection point falls within a stable area (42) of the effective domain (S2). The surgical robot can enhance the support stability.
(FR) La présente invention concerne un robot chirurgical, un appareil de commande, et un procédé de commande. Le robot chirurgical comprend un dispositif de fonctionnement esclave (3) et l’appareil de commande ; une pluralité de pieds (300) étant disposés au fond du dispositif de fonctionnement esclave (3) ; les pieds (300) étant conçus pour être ajustables en hauteur ; l’appareil de commande est accouplé aux pieds (300), respectivement ; au moins une partie des pieds (300) est configurée pour être de premiers pieds commandés (300a) ; et l’appareil de commande est conçu pour : obtenir un point de projection du centre de masse total du dispositif de fonctionnement esclave (3) sur un plan de référence de support (S1) ; et lorsque le point de projection est déterminé pour tomber à l’intérieur d’une zone sous-stable (41) d’un domaine effectif (4) du plan de référence de support, ajuster la hauteur de support de chaque premier pied commandé (300a) de sorte que le point de projection s'inscrive à l’intérieur d’une zone stable (42) du domaine effectif (S2). Le robot chirurgical peut améliorer la stabilité du support.
(ZH) 一种手术机器人及其控制装置、控制方法,手术机器人包括从操作设备(3)和控制装置,该从操作设备(3)底部具有多个支脚(300),支脚(300)被配置成支撑高度可调,控制装置分别与各支脚(300)耦合,至少部分支脚(300)被配置成第一受控支脚(300a),控制装置被配置为:获得从操作设备(3)的总质心在支撑基准面的投影点(S1);在判断得到投影点落入支撑基准面的有效域(4)内的欠稳定域(41)时,调节各第一受控支脚(300a)支撑的高度使得投影点落入有效域的稳定域(42)内(S2)。该手术机器人能够加强支撑稳定性。
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