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1. WO2022000960 - OBSTACLE-CROSSING TERMINATION DETERMINATION METHOD, OBSTACLE-CROSSING CONTROL METHOD, CHIP, AND ROBOT

Publication Number WO/2022/000960
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/131189
International Filing Date 24.11.2020
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 珠海一微半导体股份有限公司 AMICRO SEMICONDUCTOR CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 李明 LI, Ming
Priority Data
202010614372.930.06.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) OBSTACLE-CROSSING TERMINATION DETERMINATION METHOD, OBSTACLE-CROSSING CONTROL METHOD, CHIP, AND ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE TERMINAISON DE FRANCHISSEMENT D'OBSTACLE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE FRANCHISSEMENT D'OBSTACLE, PUCE ET ROBOT
(ZH) 一种越障结束判断方法、越障控制方法、芯片及机器人
Abstract
(EN) An obstacle-crossing termination determination method, an obstacle-crossing control method, a chip, and a robot. The obstacle-crossing termination determination method comprises: when a robot walks along an edge according to a pre-planned shortest predicted path along the edge, selecting a second preset turning point set, which meets a guiding condition, from a preset navigation path (S101); acquiring an optimal turning point from the second preset turning point set, which meets the guiding condition (S102), such that the optimal turning point is a turning point, the distance between which and the current position of the robot is closest to an obstacle-crossing determination threshold value, from among all the turning points in the second preset turning point set, which meets the guiding condition; determining whether an obstacle is marked on a line segment which connects the optimal turning point to the current position of the robot (S103); if so, determining that the current obstacle crossing performed by the robot is not terminated (S104); otherwise, determining that the current obstacle crossing performed by the robot is terminated (S105). By using the obstacle-crossing termination determination method, the obstacle crossing speed and navigation efficiency of the robot are improved. By using the obstacle-crossing control method, the robot is controlled, on the basis of the obstacle-crossing termination determination method, to terminate obstacle crossing along an edge and to return to a navigation path.
(FR) L'invention concerne un procédé de détermination de terminaison de franchissement d'obstacle, un procédé de commande de franchissement d'obstacle, une puce et un robot. Le procédé de détermination de terminaison de franchissement d'obstacle comprend les étapes consistant à : lorsqu'un robot se déplace le long d'un côté selon un trajet prédit le plus court préalablement planifié le long du côté, sélectionner un second ensemble de points de virage prédéfini, qui respecte une condition de guidage, à partir d'un trajet de navigation prédéfini (S101) ; acquérir un point de virage optimal à partir du second ensemble de points de virage prédéfini, qui respecte la condition de guidage (S102), de telle sorte que le point de virage optimal est un point de virage, la distance entre celui-ci et la position actuelle du robot étant la plus proche d'une valeur seuil de détermination de franchissement d'obstacle, parmi tous les points de virage dans le second ensemble de points de virage prédéfinis, qui respecte la condition de guidage ; déterminer si un obstacle est marqué sur un segment de ligne qui relie le point de virage optimal à la position actuelle du robot (S103) ; si tel est le cas, déterminer que le franchissement d'obstacle actuel effectué par le robot n'est pas terminé (S104) ; sinon, déterminer que le franchissement d'obstacle actuel effectué par le robot est terminé (S105). En utilisant le procédé de détermination de terminaison de franchissement d'obstacle, la vitesse de franchissement d'obstacle et l'efficacité de navigation du robot sont améliorées. En utilisant le procédé de commande de franchissement d'obstacle, le robot est commandé, sur la base du procédé de détermination de terminaison de franchissement d'obstacle, pour terminer un franchissement d'obstacle le long d'un côté et revenir sur un trajet de navigation.
(ZH) 一种越障结束判断方法、越障控制方法、芯片及机器人,该越障结束判断方法包括:当机器人按照预先规划的最快沿边预测路径沿边行走时,从预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的第二预设拐点集合(S101);从满足导向条件的第二预设拐点集合中获取一个最佳拐点(S102),使得这个最佳拐点是满足导向条件的第二预设拐点集合的所有拐点中与机器人的当前位置的距离最接近越障判定门限值的拐点;判断这个最佳拐点与机器人的当前位置连成的线段上是否标记有障碍物(S103),是则确定机器人当前越障没有结束(S104),否则确定机器人当前越障结束(S105)。该越障结束判断方法提高了机器人的越障速度和导航效率。越障控制方法在越障结束判断方法的基础上控制机器人结束沿边越障并返回导航路径上。
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