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1. WO2022000882 - MAPPING AND LOCALIZATION METHOD, SYSTEM, AND APPARATUS FOR AGV, AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/000882
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/123545
International Filing Date 26.10.2020
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 苏州艾吉威机器人有限公司 SUZHOU AGV ROBOT CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 刘胜明 LIU, Shengming
  • 张飞 ZHANG, Fei
  • 姜志英 JIANG, Zhiying
  • 司秀芬 SI, Xiufen
Agents
  • 苏州创元专利商标事务所有限公司 SUZHOU CREATOR PATENT AND TRADEMARK AGENCY LTD.
Priority Data
202010634647.502.07.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) MAPPING AND LOCALIZATION METHOD, SYSTEM, AND APPARATUS FOR AGV, AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE MAPPAGE ET DE LOCALISATION, APPAREIL POUR VAG ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT LISIBLE PAR ORDINATEUR
(ZH) AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质
Abstract
(EN) A mapping and localization method, system, and apparatus for an AGV, and a computer readable storage medium. The mapping and localization method for an AGV comprises the following steps: S1, acquiring environment information and robot pose information (101); S2, calculating a desired position of a new landmark according to the robot pose information, and obtaining a control quantity and a control error (102); S3, selecting a feature in the environment information by means of laser data and obtaining the position of the feature (103); S4, according to the desired position and the position of the feature, obtaining an optimal new landmark position based on a current position of the robot (104); and S5, determining whether the new landmark position matches an existing landmark (105), if the new landmark position has not appeared in a map, establishing the landmark, and if the new landmark position has appeared in the map, updating the map. The present mapping and localization method, system, and apparatus for an AGV, and computer readable storage medium can improve the localization accuracy.
(FR) Procédé et système de mappage et de localisation, appareil pour VAG et support d'enregistrement lisible par ordinateur. Le procédé de mappage et de localisation pour un VAG comprend les étapes suivantes : S1, l'acquisition d'informations d'environnement et d'informations de pose de robot (101); S2, le calcul d'une position souhaitée d'un nouveau point de repère selon les informations de pose de robot, et l'obtention d'une quantité de commande et d'une erreur de commande (102); S3, la sélection d'une caractéristique dans les informations d'environnement au moyen de données laser et l'obtention de la position de la caractéristique (103); S4, en fonction de la position souhaitée et de la position de la caractéristique, l'obtention d'une nouvelle position de point de repère optimale sur la base d'une position actuelle du robot (104); et S5, la détermination quant à savoir si la nouvelle position de point de repère correspond à un point de repère existant (105), si la nouvelle position de point de repère n'est pas apparue dans une carte, l'établissement du point de repère, et si la nouvelle position de point de repère a disparu dans la carte, la mise à jour de la carte. Le présent procédé et système de mappage et de localisation, l'appareil pour un VAG et le support d'enregistrement lisible par ordinateur peuvent améliorer la précision de localisation.
(ZH) 一种AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质,其中AGV建图和定位的方法,包括以下步骤:S1、获取环境信息和机器人位姿信息(101);S2、根据机器人位姿信息,计算新地标的期望位置,得到控制量和控制误差(102);S3、通过激光数据筛选环境信息中的特征,得到特征的位置(103);S4、根据期望位置和特征的位置,得到基于机器人当前位置最优的新地标位置(104);S5、判断新地标位置是否与已有的地标相匹配(105),如果新地标位置未在地图中出现过,地标建立;如果新地标位置已经在地图中出现过,更新地图。本AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质,能够提高定位精度。
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