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1. WO2022000858 - SEMANTIC MAP UPDATING METHOD AND APPARATUS, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/000858
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/121497
International Filing Date 16.10.2020
IPC
G06F 16/29 2019.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
16Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
20of structured data, e.g. relational data
29Geographical information databases
CPC
G06F 16/23
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
16Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
20of structured data, e.g. relational data
23Updating
G06F 16/29
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
16Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
20of structured data, e.g. relational data
29Geographical information databases
Applicants
  • 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 GUANGZHOU XIAOPENG AUTOPILOT TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 刘中元 LIU, Zhongyuan
  • 柴文楠 CHAI, Wennan
  • 李红军 LI, Hongjun
  • 黄亚 HUANG, Ya
  • 赖健明 LAI, Jianming
  • 蒋少峰 JIANG, Shaofeng
Agents
  • 广州嘉权专利商标事务所有限公司 JIAQUAN IP LAW
Priority Data
202010632637.801.07.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) SEMANTIC MAP UPDATING METHOD AND APPARATUS, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE MISE À JOUR DE CARTE SÉMANTIQUE, VÉHICULE ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 一种语义地图更新方法及装置、车辆、存储介质
Abstract
(EN) A semantic map updating method and apparatus, a vehicle, and a storage medium. The method comprises: acquiring a semantic map to be subjected to matching, wherein the map comprises nodes and trajectories between adjacent nodes (101); according to the generation sequence of the nodes, sorting the nodes to form a node list (102); comparing the nodes in the node list with nodes in a stored map, so as to acquire the most approximate node as a node for matching (103), wherein a selected node in the node list is referred to as a node to be matched, a node which is compared with the node to be matched is referred to as a node subjected to matching, and the most approximate node is referred to as a successfully matched node; and fusing the node to be matched with the successfully matched node, which match each other, so as to obtain a fused node, and replacing the successfully matched node with the fused node which serves as a new node (104). By means of the method, a stored map can be updated by means of obtaining the latest map in real time, such that the stored map maintains a high time effectiveness; and the specific matching means has the characteristics of easy execution, an obvious effect, etc., and a method that achieves both high matching efficiency and high matching quality is provided.
(FR) L'invention concerne un procédé et un appareil de mise à jour de carte sémantique, un véhicule et un support de stockage. Le procédé comprend les étapes suivantes : acquérir une carte sémantique à soumettre à une mise en correspondance, la carte comprenant des nœuds et des trajectoires entre des nœuds adjacents (101) ; selon la séquence de production des nœuds, trier les nœuds pour former une liste de nœuds (102) ; comparer les nœuds dans la liste de nœuds avec des nœuds dans une carte stockée, de façon à acquérir le nœud réalisant la meilleure approximation en tant que nœud pour la mise en correspondance (103), un nœud sélectionné dans la liste de nœuds étant appelé nœud à mettre en correspondance, un nœud qui est comparé au nœud à mettre en correspondance étant appelé nœud soumis à la mise en correspondance, et le nœud qui permet la meilleure approximation étant appelé nœud à correspondance réussie ; et fusionner le nœud à mettre en correspondance avec le nœud à correspondance réussie, qui se correspondent, de façon à obtenir un nœud fusionné, et remplacer le nœud à correspondance réussie avec le nœud fusionné qui sert de nouveau nœud (104). Au moyen du procédé, une carte stockée peut être mise à jour au moyen de l'obtention de la carte la plus récente en temps réel, de sorte que la carte stockée conserve une efficacité temporelle élevée ; et le moyen de mise en correspondance spécifique présente les caractéristiques d'exécution facile, d'effet évident, etc. L'invention concerne également un procédé qui permet d'obtenir à la fois une efficacité élevée et une haute qualité de mise en correspondance.
(ZH) 一种语义地图更新方法及装置、车辆、存储介质,所述方法包括:获取待匹配语义地图,所述地图包括节点以及相邻节点之间的轨迹(101);根据所述节点的产生顺序,将所述节点进行排序形成节点列表(102);将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较,获取最近似的节点作为匹配的节点(103);将选中的节点列表中的节点称为待匹配节点,将与所述待匹配节点进行比较的节点称为被匹配节点,将所述最近似的节点称为成功匹配节点;将相互匹配的待匹配节点与成功匹配节点进行融合获得融合节点,将所述融合节点作为新的节点替换成功匹配节点(104)。通过以上方法,可以通过实时获得最新的地图更新已存地图,使得已存地图保持高时效性,且具体的匹配方式具有易于执行且效果明显等特点,提供了一种既有高匹配效率又有高匹配质量的方法。
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