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1. WO2022000857 - DATASET ESTABLISHMENT METHOD, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/000857
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/121496
International Filing Date 16.10.2020
IPC
G01S 13/89 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
88Radar or analogous systems, specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G01S 17/89 2020.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems, specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G01S 7/40 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/, G01S15/, G01S17/127
02of systems according to group G01S13/58
40Means for monitoring or calibrating
Applicants
  • 广东小鹏汽车科技有限公司 GUANGDONG XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 王澎洛 WANG, Pengluo
  • 董旭 DONG, Xu
  • 刘兰个川 LIU, Langechuan
Agents
  • 广州嘉权专利商标事务所有限公司 JIAQUAN IP LAW
Priority Data
202010618892.730.06.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) DATASET ESTABLISHMENT METHOD, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ D'ÉTABLISSEMENT D'ENSEMBLE DE DONNÉES ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 数据集的建立方法、车辆和存储介质
Abstract
(EN) A dataset establishment method and a vehicle, relating to the technical field of automatic driving. The method comprises: obtaining a millimeter wave radar image and a laser radar image; performing spatial and temporal calibration on a millimeter wave radar and a laser radar; building a deep neural network used for inferring the laser radar image, and using the deep neural network to generate a target inference result of the laser radar; projecting the target inference result onto a matching millimeter wave radar image for using as a pseudo annotation of the millimeter wave radar image; generating a radar target confidence score according to a millimeter wave radar local signal in a region where the pseudo annotation is located; and establishing a millimeter wave radar dataset according to the target confidence score and the pseudo annotation. By means of the laser radar, the automatic annotation can be achieved, and the annotation efficiency is improved. In addition, by means of the model ensemble-based deep neural network, the target recognition having a high recall rate can be realized, a false positive target bounding box is filtered, and the annotation quality is improved.
(FR) La présente invention concerne un procédé d'établissement d'ensemble de données et un véhicule, se rapportant au domaine technique de la conduite automatique. Le procédé comprend les étapes consistant à : obtenir une image radar à ondes millimétriques et une image radar laser ; réaliser un étalonnage spatial et temporel sur un radar à ondes millimétriques et un radar laser ; construire un réseau neuronal profond utilisé pour inférer l'image radar laser, et utiliser le réseau neuronal profond pour générer un résultat d'inférence cible du radar laser ; projeter le résultat d'inférence cible sur une image radar à ondes millimétriques correspondante pour utilisation en tant que pseudo-annotation de l'image radar à ondes millimétriques ; générer un score de confiance de cible de radar en fonction d'un signal local de radar à ondes millimétriques dans une région où la pseudo-annotation est située ; et établir un ensemble de données radar à ondes millimétriques en fonction du score de confiance cible et de la pseudo-annotation. Au moyen du radar laser, l'annotation automatique peut être obtenue, et l'efficacité d'annotation est améliorée. De plus, au moyen du réseau neuronal profond basé sur un ensemble de modèles, la reconnaissance de cible ayant un taux de rappel élevé peut être réalisée, une boîte de délimitation de cible faux positif est filtrée, et la qualité d'annotation est améliorée.
(ZH) 一种数据集的建立方法和车辆,涉及自动驾驶技术领域,方法包括获取毫米波雷达图像和激光雷达图像;对毫米波雷达和激光雷达进行空间和时间校准;搭建用于推测激光雷达图像的深度神经网络并利用深度神经网络生成激光雷达的目标推测结果;将目标推测结果投影到相匹配的毫米波雷达图像上作为毫米波雷达图像的伪标注;根据伪标注所在区域毫米波雷达局部信号生成雷达目标置信度;根据目标置信度和伪标注建立毫米波雷达数据集。借助激光雷达可以实现自动标注,提高标注效率,并且基于模型集成的深度神经网络,可以实现高召回率的目标识别,滤除假阳性的目标检测框,提高标注质量。
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