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1. WO2022000755 - ROBOT, MOTION CONTROL METHOD AND APPARATUS THEREFOR, AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/000755
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/112499
International Filing Date 31.08.2020
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 济南浪潮高新科技投资发展有限公司 JINAN INSPUR HIGH-TECH TECHNOLOGY DEVELOPMENT CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 安程治 AN, Chengzhi
  • 王芳 WANG, Fang
  • 李锐 LI, Rui
  • 金长新 JIN, Changxin
Agents
  • 济南信达专利事务所有限公司 JINAN XINDA PATENT OFFICE CO., LTD.
Priority Data
202010605094.029.06.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) ROBOT, MOTION CONTROL METHOD AND APPARATUS THEREFOR, AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM
(FR) ROBOT, PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE MOUVEMENT ASSOCIÉS, ET SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR
(ZH) 机器人及其行动控制方法、装置和计算机可读存储介质
Abstract
(EN) A motion control method and apparatus for a robot, a robot, and a computer-readable storage medium, the method comprising: obtaining a motion control instruction (S101); detecting a target object corresponding to target object information in a two-dimensional image collected by a camera of the robot, and determining two-dimensional coordinate information of the target object (S102); converting the two-dimensional coordinate information in the two-dimensional image into three-dimensional coordinate information under a preset three-dimensional coordinate system (S103); according to the three-dimensional coordinate information, controlling the robot to move to a position corresponding to motion control information to perform a corresponding operation (S104). The target object is identified by using a two-dimensional image of the real physical world acquired by the camera, and the two-dimensional coordinate information of the target object is determined. By means of converting the two-dimensional coordinate information of the target object into the corresponding three-dimensional coordinate information under the three-dimensional coordinate system used by the robot, the actual position of the target object under the three-dimensional coordinate system can be determined, thereby adapting to position changes of the target object and correctly executing a corresponding motion operation.
(FR) L'invention concerne un procédé et un appareil de commande de mouvement pour un robot, un robot et un support de stockage lisible par ordinateur, le procédé consistant à : obtenir une instruction de commande de mouvement (S101) ; détecter un objet cible correspondant aux informations d'objet cible dans une image bidimensionnelle collectée par une caméra du robot, et déterminer des informations de coordonnées bidimensionnelles de l'objet cible (S102) ; convertir les informations de coordonnées bidimensionnelles dans l'image bidimensionnelle en informations de coordonnées tridimensionnelles dans un système de coordonnées tridimensionnel prédéfini (S103) ; en fonction des informations de coordonnées tridimensionnelles, commander le déplacement du robot vers une position correspondant aux informations de commande de mouvement pour effectuer une opération correspondante (S104). L'objet cible est identifié en utilisant une image bidimensionnelle du monde physique réel acquise par la caméra, et les informations de coordonnées bidimensionnelles de l'objet cible sont déterminées. Au moyen de la conversion des informations de coordonnées bidimensionnelles de l'objet cible en informations de coordonnées tridimensionnelles correspondantes dans le système de coordonnées tridimensionnelles utilisé par le robot, la position réelle de l'objet cible dans le système de coordonnées tridimensionnelles peut être déterminée, ce qui permet d'adapter les changements de position de l'objet cible et d'exécuter correctement une opération de mouvement correspondante.
(ZH) 一种机器人的行动控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质,方法包括:获取行动控制指令(S101);检测机器人的摄像头采集的二维图像中目标物体信息对应的目标物体,并确定目标物体的二维坐标信息(S102);将二维图像中的二维坐标信息转换为预设三维坐标系下的三维坐标信息(S103);根据三维坐标信息,控制机器人到行动控制信息对应的位置进行相应的操作(S104);利用摄像头采集的真实物理世界的二维图像识别目标物体,并确定目标物体的二维坐标信息,通过将目标物体的二维坐标信息转换为机器人所使用的三维坐标系下相应的三维坐标信息,能够确定目标物体在三维坐标系下的实际位置,从而适应目标物体的位置变化,正确执行相应的行动操作。
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