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1. WO2022000709 - MINIMALLY INVASIVE SURGICAL ROBOT OPERATING TOOL

Publication Number WO/2022/000709
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/108218
International Filing Date 10.08.2020
IPC
A61B 34/30 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
CPC
A61B 17/00234
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00234for minimally invasive surgery
A61B 2034/305
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
305Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
A61B 34/30
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
A61B 34/70
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
70Manipulators specially adapted for use in surgery
Applicants
  • 天津大学 TIANJIN UNIVERSITY [CN]/[CN]
Inventors
  • 王树新 WANG, Shuxin
  • 胡振璇 HU, Zhenxuan
  • 李进华 LI, Jinhua
  • 李建民 LI, Jianmin
Agents
  • 中科专利商标代理有限责任公司 CHINA SCIENCE PATENT & TRADEMARK AGENT LTD.
Priority Data
202010608318.330.06.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) MINIMALLY INVASIVE SURGICAL ROBOT OPERATING TOOL
(FR) OUTIL D'ACTIONNEMENT DE ROBOT CHIRURGICAL MINI-INVASIF
(ZH) 微创手术机器人操作工具
Abstract
(EN) A minimally invasive surgical robot operating tool, comprising: an end effector (100), an active elastic joint (200), a joint mechanism (400), a passive elastic joint (300), and a driving assembly. The end effector (100) is connected to an anti-torque flexible shaft (500); a first end of the joint mechanism (400) is connected to the end effector (100) and the active elastic joint (200) simultaneously, and the active elastic joint (200) is located between the joint mechanism (400) and the end effector (100); a first end of the passive elastic joint (300) is connected to a second end of the joint mechanism (400), and a second end of the passive elastic joint (300) is connected to a first end of a flexible multi-cavity tube (700); the driving assembly is connected to a second end of the flexible multi-cavity tube (700); the driving assembly drives, by means of the anti-torque flexible shaft (500), the end effector to perform opening, closing and rotary motion; the driving assembly drives the active elastic joint (200) to perform bending motion. The minimally invasive surgery robot operating tool has variable rigidity and degrees of freedom, is convenient to adjust, is capable of meeting different surgery operation requirements and has a wide range of application.
(FR) L'invention concerne un outil d'actionnement de robot chirurgical mini-invasif, comprenant : un effecteur terminal (100), une articulation élastique active (200), un mécanisme d'articulation (400), une articulation élastique passive (300), et un ensemble entraînement. L'effecteur terminal (100) est relié à un arbre flexible anti-couple (500) ; une première extrémité du mécanisme d'articulation (400) est reliée à l'effecteur terminal (100) et à l'articulation élastique active (200) simultanément, et l'articulation élastique active (200) est située entre le mécanisme d'articulation (400) et l'effecteur terminal (100) ; une première extrémité de l'articulation élastique passive (300) est reliée à une seconde extrémité du mécanisme d'articulation (400), et une seconde extrémité de l'articulation élastique passive (300) est reliée à une première extrémité d'un tube souple à plusieurs cavités (700) ; l'ensemble d'entraînement est relié à une seconde extrémité du tube à plusieurs cavités flexibles (700) ; l'ensemble entraînement entraîne, au moyen de l'arbre flexible anti-couple (500), l'effecteur d'extrémité à effectuer un mouvement d'ouverture, de fermeture et de rotation ; l'ensemble entraînement entraîne l'articulation élastique active (200) à effectuer un mouvement de flexion. L'outil d'actionnement de robot chirurgical mini-invasif a une rigidité variable et des degrés de liberté variables, est pratique à ajuster, est capable de répondre à différentes exigences de fonctionnement chirurgical et a une large gamme d'applications.
(ZH) 一种微创手术机器人操作工具,包括:末端执行器(100)、主动弹性关节(200)、关节机构(400)、被动弹性关节(300)和驱动组件;末端执行器(100)与抗扭柔性轴(500)相连;关节机构(400)第一端同时与末端执行器(100)和主动弹性关节(200)相连,且主动弹性关节(200)位于关节机构(400)和末端执行器(100)间;被动弹性关节(300)第一端与关节机构(400)第二端相连,被动弹性关节(300)第二端与柔性多腔管(700)第一端相连;驱动组件与柔性多腔管(700)第二端相连;驱动组件通过抗扭柔性轴(500)驱动末端执行器(100)进行开合、回转运动;驱动组件驱动主动弹性关节(200)进行弯曲运动。微创手术机器人操作工具刚度、自由度均可变,调整方便,能够满足不同手术操作需求,适用范围广泛。
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