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1. WO2022000291 - GIMBAL CONTROL METHOD, GIMBAL ASSEMBLY, APPARATUS, MOVABLE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/000291
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/099368
International Filing Date 30.06.2020
IPC
G05D 1/08 2006.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 卢国政 LU, Guozheng
Agents
  • 北京太合九思知识产权代理有限公司 TEKYRS INTELLECTUAL PROPERTY INC.
Priority Data
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) GIMBAL CONTROL METHOD, GIMBAL ASSEMBLY, APPARATUS, MOVABLE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CARDAN, ENSEMBLE CARDAN, APPAREIL, PLATEFORME MOBILE ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 云台控制方法、云台组件、装置、可移动平台和存储介质
Abstract
(EN) A gimbal control method, a gimbal assembly, an apparatus, a movable platform, and a storage medium. The method comprises: acquiring a target tail end attitude and a measurement tail end attitude of a gimbal (S201); determining a dual-axis control component by means of a first angle measurement unit, the target tail end attitude and the measurement tail end attitude, wherein the dual-axis control component is related to a second electric motor and a third electric motor (S202); determining a single-axis control component by means of a second angle measurement unit, the target tail end attitude and the measurement tail end attitude, wherein the single-axis control component is related to a first electric motor (S203); and controlling the second electric motor and the third electric motor according to the dual-axis control component, and controlling the first electric motor according to the single-axis control component (S204). In the method, a single-axis control component and a dual-axis control component are acquired by means of two angle measurement units, and electric motors on a gimbal are controlled by using the control components, thereby effectively ensuring the stability of the attitude of the gimbal, and also expanding the attitude control range of the gimbal.
(FR) La présente invention concerne un procédé de commande de cardan, un ensemble cardan, un appareil, une plateforme mobile, et un support de stockage. Le procédé consiste à : acquérir une attitude d'extrémité de queue cible et une attitude d'extrémité de queue de mesure d'un cardan (S201) ; déterminer un composant de commande à deux axes au moyen d'une première unité de mesure d'angle, de l'attitude d'extrémité de queue cible et de l'attitude d'extrémité de queue de mesure, le composant de commande à deux axes étant associé à un deuxième moteur électrique et à un troisième moteur électrique (S202) ; déterminer un composant de commande à axe unique au moyen d'une seconde unité de mesure d'angle, de l'attitude d'extrémité de queue cible et de l'attitude d'extrémité de queue de mesure, le composant de commande à axe unique étant associé à un premier moteur électrique (S203) ; et commander le deuxième moteur électrique et le troisième moteur électrique selon le composant de commande à double axe, et commander le premier moteur électrique selon le composant de commande à axe unique (S204). Dans le procédé, un composant de commande à axe unique et un composant de commande à deux axes sont acquis au moyen de deux unités de mesure d'angle, et des moteurs électriques sur un cardan sont commandés à l'aide des composants de commande, ce qui permet d'assurer efficacement la stabilité de l'attitude du cardan, et également d'étendre la plage de commande d'attitude du cardan.
(ZH) 一种云台控制方法、云台组件、装置、可移动平台和存储介质。方法包括:获取云台的目标末端姿态和测量末端姿态(S201);通过第一角度测量单元、目标末端姿态和测量末端姿态确定双轴控制分量,双轴控制分量与第二电机和第三电机相关(S202);通过第二角度测量单元、目标末端姿态和测量末端姿态确定单轴控制分量,单轴控制分量与第一电机相关(S203);根据双轴控制分量对第二电机和第三电机进行控制,并根据单轴控制分量对第一电机进行控制(S204)。该方法通过两个角度测量单元获取单轴控制分量和双轴控制分量,并利用上述的控制分量对云台上的电机进行控制,从而有效地保证了云台姿态的稳定性,并且也扩大了对云台进行姿态控制的范围。
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