Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2022000283 - DEMONSTRATOR, ROBOT, AND ROBOT CONTROL METHOD AND DEVICE

Publication Number WO/2022/000283
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/099342
International Filing Date 30.06.2020
IPC
B25J 9/22 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
22Recording or playback systems
Applicants
  • 西门子(中国)有限公司 SIEMENS LTD., CHINA [CN]/[CN]
Inventors
  • 贺银增 HE, Yinzeng
  • 高腾飞 GAO, Tengfei
  • 陈颀潇 CHEN, Qixiao
Agents
  • 北京康信知识产权代理有限责任公司 KANGXIN PARTNERS, P.C.
Priority Data
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) DEMONSTRATOR, ROBOT, AND ROBOT CONTROL METHOD AND DEVICE
(FR) DÉMONSTRATEUR, ROBOT ET PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOTS
(ZH) 一种示教器、机器人、控制机器人的方法和装置
Abstract
(EN) A robot control method, comprising: collecting spatial information of a robot inputted by a user on the basis of a handle (101); determining, on the basis of the spatial information, a motion control command used for controlling motion of the robot (102); obtaining force of contact and/or torque of contact between an end effector of the robot and a processed object collected in a process of the robot executing the motion control command (103); and applying restoring force and/or restoring torque onto the handle on the basis of the force of contact and/or the torque of contact (104). According to the method, the robot can be conveniently controlled by using the handle, and the restoring force and the restoring torque can also be applied onto the handle. The present invention further relates to a demonstrator, a robot, and a robot control device.
(FR) La présente invention concerne un procédé de commande de robots, consistant : à collecter des informations spatiales d'un robot, entrées par un utilisateur sur la base d'une poignée (101) ; à déterminer, sur la base des informations spatiales, une instruction de commande de mouvement utilisée pour commander le mouvement du robot (102) ; à obtenir une force de contact et/ou un couple de contact entre un effecteur d'extrémité du robot et un objet traité, qu'on collecte par un processus d'exécution, par le robot, de l'instruction de commande de mouvement (103) ; et à appliquer une force de rappel et/ou un couple de rappel sur la poignée sur la base de la force de contact et/ou du couple de contact (104). Selon le procédé, le robot peut être commandé commodément à l'aide de la poignée, tandis que la force de rappel et le couple de rappel peuvent également s'appliquer sur la poignée. La présente invention concerne en outre un démonstrateur, un robot et un dispositif de commande de robots.
(ZH) 一种控制机器人的方法,包括:采集用户基于手柄输入的机器人的空间信息(101);基于空间信息确定用于控制机器人运动的运动控制命令(102);获取在机器人执行运动控制命令的过程中所采集的、机器人的末端执行器与加工物之间的接触力和/或接触力矩(103);基于接触力和/或接触力矩对手柄施加回复力和/或回复力矩(104)。该方法可以利用手柄方便地控制机器人,还可以施加针对手柄的回复力与回复力矩。还涉及示教器、机器人、控制机器人的装置。
Latest bibliographic data on file with the International Bureau