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1. WO2022000242 - TARGET TRACKING METHOD, DEVICE, AND SYSTEM, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/000242
Publication Date 06.01.2022
International Application No. PCT/CN2020/099161
International Filing Date 30.06.2020
IPC
G06K 9/00 2006.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
CPC
G05D 1/0223
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0223involving speed control of the vehicle
G05D 1/0242
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0242using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
G05D 1/0251
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0246using a video camera in combination with image processing means
0251extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
G05D 1/0285
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0276using signals provided by a source external to the vehicle
0285using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 林顺豪 LIN, Shunhao
  • 张鼎 ZHANG, Ding
  • 许美蓉 XU, Meirong
Agents
  • 北京太合九思知识产权代理有限公司 TEKYRS INTELLECTUAL PROPERTY INC.
Priority Data
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) TARGET TRACKING METHOD, DEVICE, AND SYSTEM, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SYSTÈME DE SUIVI DE CIBLE, ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 目标跟踪方法、设备、系统及存储介质
Abstract
(EN) Embodiments of the present application provide a target tracking method, device, and system, and a storage medium. The tracking device comprises a body, a multi-axis gimbal, and a control module. The body is used for mounting the multi-axis gimbal; the multi-axis gimbal can drive an image acquisition device to rotate; the image acquisition device is used for acquiring a first projection image corresponding to a reference image; the first projection image comprises a deformation pattern corresponding to a predetermined pattern; the deformation pattern is generated on the basis of a target object; the control module is used for adjusting the working state of the multi-axis gimbal according to the first projection image acquired by the image acquisition device so as to drive the image acquisition device to track and acquire the deformation pattern. The target tracking method, device, and system and the storage medium provided by the embodiments of the present application can achieve tracking of target objects.
(FR) Des modes de réalisation de la présente invention concernent un procédé, un dispositif et un système de suivi de cible, et un support de stockage. Le dispositif de suivi comprend un corps, un cardan à axes multiples et un module de commande. Le corps est utilisé pour monter le cardan à axes multiples ; le cardan à axes multiples peut entraîner un dispositif d'acquisition d'image en rotation ; le dispositif d'acquisition d'image est utilisé pour acquérir une première image de projection correspondant à une image de référence ; la première image de projection comprend un motif de déformation correspondant à un motif prédéterminé ; le motif de déformation est généré sur la base d'un objet cible ; le module de commande est utilisé pour ajuster l'état de fonctionnement du cardan à axes multiples selon la première image de projection acquise par le dispositif d'acquisition d'image de façon à amener le dispositif d'acquisition d'image à suivre et à acquérir le motif de déformation. Le procédé, le dispositif et le système de suivi de cible ainsi que le support de stockage décrits dans les modes de réalisation de la présente demande peuvent réaliser le suivi d'objets cibles.
(ZH) 本申请实施例提供一种目标跟踪方法、设备、系统及存储介质。跟踪设备包括:机体,多轴云台,和控制模块。机体,用于安装多轴云台;多轴云台能够带动图像采集设备转动;图像采集设备用于采集基准图像对应的第一投影图像,第一投影图像包括预定图案对应的形变图案;形变图案基于目标对象产生;控制模块,用于根据图像采集设备已采集到的第一投影图像,调整多轴云台的工作状态,以带动图像采集设备对形变图案进行跟踪采集。本申请实施例提供的目标跟踪方法、设备、系统及存储介质,可实现对目标对象的跟踪。
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