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1. WO2021062697 - BAND-TYPE BRAKE DEVICE, ROBOT JOINT, AND COLLABORATIVE ROBOT

Publication Number WO/2021/062697
Publication Date 08.04.2021
International Application No. PCT/CN2019/109591
International Filing Date 30.09.2019
IPC
H02N 2/04 2006.01
HELECTRICITY
02GENERATION, CONVERSION, OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
NELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
2Electric machines in general using piezo-electric effect, electrostriction or magnetostriction
02producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners
04Constructional details
H02K 7/102 2006.01
HELECTRICITY
02GENERATION, CONVERSION, OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
KDYNAMO-ELECTRIC MACHINES
7Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
10Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
102with friction brakes
Applicants
  • 西门子(中国)有限公司 SIEMENS LTD., CHINA [CN]/[CN]
Inventors
  • 张晟 ZHANG, Sheng
  • 周文娟 ZHOU, Wen Juan
  • 姜超 JIANG, Chao
  • 杨勇 YANG, Yong
  • 刘小宽 LIU, Xiao Kuan
Agents
  • 北京康信知识产权代理有限责任公司 KANGXIN PARTNERS, P.C.
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) BAND-TYPE BRAKE DEVICE, ROBOT JOINT, AND COLLABORATIVE ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE FREIN DE TYPE BANDE, ARTICULATION DE ROBOT ET ROBOT COLLABORATIF
(ZH) 抱闸装置、机器人关节和协作式机器人
Abstract
(EN)
Disclosed are a band-type brake device (100), a robot joint (600), and a collaborative robot (700). The band-type brake device (100) comprises: a piezoceramic stack (102), which is arranged extending in the direction of a first axis (XX'), wherein the piezoceramic stack is provided with a first end (1022) and a second end (1024) in the direction of the first axis (XX'), the first end (1022) and the second end (1024) of the piezoceramic stack (102) extend outwards in the direction of the first axis (XX') when the band-type brake device (100) is in an electrified state, and the first end (1022) and the second end (1024) contract inwards when power failure occurs; a displacement adjuster (104), which is arranged around the piezoceramic stack (102), and comprises a first input end (1042) and a second input end (1044) in the direction of the first axis (XX'), and a first output end (1046) and a second output end (1048) in the direction of a second axis (YY') perpendicular to the first axis (XX'); and at least one friction component (106), wherein the first end (1022) and the second end (1024) of the piezoceramic stack (102) abut against the first input end (1042) and the second input end (1044) respectively, at least one of the first output end (1046) and the second output end (1048) is connected to the friction component (106), or at least one of the first output end (1046) and the second output end (1048) is integrally formed with the friction component (106).
(FR)
L'invention concerne un dispositif de frein de type bande (100), une articulation de robot (600) et un robot collaboratif (700). Le dispositif de frein de type bande (100) comprend : un empilement piézocéramique (102), qui est agencé de manière à s'étendre dans la direction d'un premier axe (XX'), l'empilement piézocéramique étant pourvu d'une première extrémité (1022) et d'une seconde extrémité (1024) dans la direction du premier axe (XX'), la première extrémité (1022) et la seconde extrémité (1024) de l'empilement piézocéramique (102) s'étendent vers l'extérieur en direction du premier axe (XX') lorsque le dispositif de frein de type bande (100) est dans un état électrifié, et la première extrémité (1022) et la seconde extrémité (1024) se contractent vers l'intérieur lorsque se produit une défaillance électrique ; un dispositif de réglage de déplacement (104), qui est agencé autour de l'empilement piézocéramique (102), et comprend une première extrémité d'entrée (1042) et une seconde extrémité d'entrée (1044) dans la direction du premier axe (XX'), et une première extrémité de sortie (1046) et une seconde extrémité de sortie (1048) dans la direction d'un second axe (YY') perpendiculaire au premier axe (XX') ; et au moins un composant de friction (106), la première extrémité (1022) et la seconde extrémité (1024) de l'empilement piézocéramique (102) venant en butée contre la première extrémité d'entrée (1042) et la seconde extrémité d'entrée (1044) respectivement, la première extrémité de sortie (1046) et/ou la seconde extrémité de sortie (1048) étant reliée au composant de friction (106), ou la première extrémité de sortie (1046) et/ou la seconde extrémité de sortie (1048) étant formée d'un seul tenant avec le composant de friction (106).
(ZH)
抱闸装置(100)、机器人关节(600)和协作式机器人(700),抱闸装置(100)包括:压电陶瓷堆栈(102),沿着第一轴线(XX')方向延伸布置,其在第一轴线(XX')方向上具有第一端(1022)和第二端(1024),在抱闸装置(100)处于上电状态时,压电陶瓷堆栈(102)的第一端(1022)和第二端(1024)沿着第一轴线(XX')方向向外延伸,在发生掉电时,第一端(1022)和第二端(1024)向内收缩;位移调节器(104),围绕压电陶瓷堆栈(102)布置,包括:在第一轴线(XX')方向上的第一输入端(1042)和第二输入端(1044),以及在与第一轴线(XX')方向垂直的第二轴线(YY')方向上的第一输出端(1046)和第二输出端(1048);以及至少一个摩擦部件(106),其中,压电陶瓷堆栈(102)的第一端(1022)和第二端(1024)分别抵接于第一输入端(1042)和第二输入端(1044),第一输出端(1046)和第二输出端(1048)中的至少一个与摩擦部件(106)连接,或者第一输出端(1046)和第二输出端(1048)中的至少一个与摩擦部件(106)一体形成。
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