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1. WO2021061105 - METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING INSTRUMENT GRIP BEHAVIOR

Publication Number WO/2021/061105
Publication Date 01.04.2021
International Application No. PCT/US2019/052693
International Filing Date 24.09.2019
IPC
A61B 34/00 2016.01
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
A61B 34/30 2016.01
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
A61B 17/29 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
28Surgical forceps
29Forceps for use in minimally invasive surgery
Applicants
  • INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC. [US]/[US]
Inventors
  • HOURTASH, Arjang M.
  • DRAPER, Christine E.
  • EDWARDS, Caroline A.
  • IKEDA, Michael
  • CALLEROS, Erasmo Lopez
Agents
  • LORD, Robert P.
  • FAY, Ted
  • VICERE, Annemarie L.
  • KING, Benjamin
Priority Data
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING INSTRUMENT GRIP BEHAVIOR
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE GESTION DE COMPORTEMENT DE POIGNÉE D'INSTRUMENT
Abstract
(EN)
A computer-assisted medical system includes a robotic manipulator arm configured to support an instrument. The instrument includes an instrument shaft and jaws disposed at a distal end of the instrument shaft. The computer-assisted medical system further includes a controller coupled to the manipulator arm. The controller includes a computer processor and is configured to track a movement of the instrument along an insertion axis of the instrument, and coordinate a size of a jaw aperture defined by the jaws with the movement of the instrument along the insertion axis to reach a target aperture.
(FR)
Un système médical assisté par ordinateur comprend un bras manipulateur robotique conçu pour soutenir un instrument. L'instrument comprend un arbre et des mâchoires disposées à une extrémité distale de l'arbre d'instrument. Le système médical assisté par ordinateur comprend en outre un dispositif de commande accouplé au bras manipulateur. Le dispositif de commande comprend un processeur informatique et est conçu pour suivre un mouvement de l'instrument le long d'un axe d'insertion de l'instrument, et coordonner une dimension d'une ouverture de mâchoire définie par les mâchoires avec le mouvement de l'instrument le long de l'axe d'insertion pour atteindre une ouverture cible.
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