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1. WO2021037071 - FLIGHT CONTROL METHOD AND RELATED APPARATUS

Publication Number WO/2021/037071
Publication Date 04.03.2021
International Application No. PCT/CN2020/111436
International Filing Date 26.08.2020
IPC
G05D 1/10 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
10Simultaneous control of position or course in three dimensions
CPC
G05D 1/101
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
10Simultaneous control of position or course in three dimensions
101specially adapted for aircraft
Applicants
  • 广州极飞科技有限公司 GUANGZHOU XAIRCRAFT TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 郑立强 ZHENG, Liqiang
Agents
  • 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) CHOFN INTELLECTUAL PROPERTY
Priority Data
201910798530.827.08.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) FLIGHT CONTROL METHOD AND RELATED APPARATUS
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VOL ET APPAREIL ASSOCIÉ
(ZH) 一种飞行控制方法及相关装置
Abstract
(EN)
A flight control method and related apparatus, which can determine different detour flight lines according to position information of obstacles in different ranges, and the end point of the determined detour flight line may also vary with the position information of obstacles in different ranges, thereby enabling an unmanned aerial vehicle (100) to flexibly bypass obstacles in different ranges, so that in complex operation scenarios, the unmanned aerial vehicle (100) automatically and efficiently bypasses obstacles. The method comprises: when position information of an obstacle is within a detour range of a cross flight segment, generating a detour flight line of the cross flight segment according to the position information of the obstacle, so that the unmanned aerial vehicle (100) detours along the detour flight line of the cross flight segment to a starting safety point of the next flight segment (S130); and when the position information of the obstacle is within a detour range of a present flight segment, generating a detour flight line of the current flight segment according to the position information of the obstacle, so that the unmanned aerial vehicle (100) detours along the detour flight line of the current flight segment to a starting safety point of the current flight segment (S140).
(FR)
L'invention concerne un procédé de commande de vol et un appareil associé, permettant de déterminer diverses trajectoires aériennes de détour en fonction d'informations de position d'obstacles dans différents périmètres. Le point d'arrivée de la trajectoire aérienne de détour déterminée peut également varier avec les informations de position d'obstacles dans différents périmètres, ce qui permet à un drone (100) de contourner facilement des obstacles dans différents périmètres, de sorte que, dans des scénarios de fonctionnement complexes, le drone (100) contourne automatiquement et efficacement les obstacles. Le procédé consiste à : lorsque des informations de position d'un obstacle indiquent qu'il se situe au sein d'un périmètre de détour d'un segment de vol transversal, générer une trajectoire aérienne de détour du segment de vol transversal en fonction des informations de position de l'obstacle, de sorte que le drone (100) se détourne le long de la trajectoire aérienne de détour du segment de vol transversal jusqu'à un point de départ sans danger du segment de vol suivant (S130) ; et lorsque les informations de position de l'obstacle indiquent qu'il se situe au sein d'un périmètre de détour d'un segment de vol en cours, générer une trajectoire aérienne de détour du segment de vol en cours en fonction des informations de position de l'obstacle, de sorte que le drone (100) se détourne le long de la trajectoire aérienne de détour du segment de vol en cours jusqu'à un point de départ sans danger du segment de vol en cours (S140).
(ZH)
一种飞行控制方法及相关装置,能够根据处于不同范围的障碍物的位置信息确定出不同的绕行航线,并且所确定出的绕行航线的终点也会因不同范围的障碍物的位置信息而不同,故能够使无人机(100)能够灵活地绕开处于不同范围的障碍物,进而实现无人机(100)在复杂的作业场景下自动高效地绕开障碍物。该方法包括:当障碍物的位置信息位于跨航段绕行范围时,根据障碍物的位置信息生成跨航段绕行航线,以使无人机(100)沿跨航段绕行航线绕行至下一航段的起始安全点上(S130);当障碍物的位置信息位于本航段绕行范围时,根据障碍物的位置信息生成当前航段绕行航线,以使无人机(100)沿当前航段绕行航线绕行至当前航段的起始安全点上(S140)。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau